申请/专利权人:北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日:2024-04-02
公开(公告)日:2024-05-17
公开(公告)号:CN118046393A
主分类号:B25J9/16
分类号:B25J9/16
优先权:
专利状态码:在审-公开
法律状态:2024.05.17#公开
摘要:本发明提供了一种大时延力反馈遥操作系统高透明度控制方法,包括:步骤1,构建从手臂动力学模型,得到机械臂与环境交互时的动力学方程;步骤2,根据所述动力学方程计算从臂末端接触力;步骤3,根据所述从臂末端接触力判断当前从臂的接触状态;步骤4,在主端建立虚拟环境模型,并且根据主端的末端位置计算出当前所受反馈力的大小,并利用雅可比矩阵的求得关节输出力矩。本发明实现了低成本下的时延遥操作稳定力反馈控制。提高了大时延下的机器人遥操作系统的力反馈透明度,极大降低了时延带来的影响。
主权项:1.一种大时延力反馈遥操作系统高透明度控制方法,包括:步骤1,构建从手臂动力学模型,得到机械臂与环境交互时的动力学方程;步骤2,根据所述动力学方程计算从臂末端接触力;步骤3,根据所述从臂末端接触力判断当前从臂的接触状态;步骤4,在主端建立虚拟环境模型,并且根据主端的末端位置计算出当前所受反馈力的大小,并利用雅可比矩阵的求得关节输出力矩。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京凡川智能机器人科技有限公司 一种大时延力反馈遥操作系统高透明度控制方法
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