申请/专利权人：山东海德尼克液压科技有限公司

申请日：2022-11-16

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN118050979A

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开

摘要：一种基于预设性能的气液液压机PID控制方法，属于液压机技术领域，气液液压机包括压力传感器、气液增压泵、主缸和控制器，压力传感器设置于主缸处，用于实时测量主缸的实际压力值，并将压力信号反馈回控制器的计算模块，计算模块接收输入的压力设定值和压力传感器测量的实际值，计算出二者的差，即误差变量e1，将误差偏差e1输入控制器，控制器将输出信号u输入控制气液增压泵并对主缸进行压力控制，进行工件加工；本发明将传统PID控制与预设性能控制相结合设计气液液压机控制器，优化了系统的动态性能，提高了液压机的稳定性和可靠性。

主权项：1.一种基于预设性能的气液液压机PID控制方法，其特征在于，气液液压机包括压力传感器、气液增压泵、主缸和控制器，压力传感器设置于主缸处，用于实时测量主缸的实际压力值，并将压力信号反馈回控制器的计算模块，计算模块接收输入的压力设定值和压力传感器测量的实际值，计算出二者的差，即误差变量e1，将误差偏差e1输入控制器，控制器将输出信号u输入控制气液增压泵并对主缸进行压力控制，进行工件加工；输出信号u计算过程为：气液液压机的期望输入压力为pd，实际输出压力为p，则误差变量e1定义为：e1＝p-pd，e1,p,pd∈Rn1气液液压机的控制目标是控制误差为了使控制误差趋近于零，引入预设性能函数vt，能够实现：-vt＜e1t＜vt，t∈[0,∞2选取的预设性能函数vt为：vt＝v0-v∞e-lt+v∞3式中，t表示时间，v0,v∞,l＞0为预设定常数，v0为跟踪误差超调量的上限，表示时间为0的函数值，要求大于误差的初始值；v∞为预设定的稳态误差上限，要求v∞＞0；l表征vt的衰减速度，e为常数；基于预设性能控制原理，设定义误差转换函数： 式中，ε为转换误差，e1为误差变量；定义误差转换形式为：e1t＝vtTε5联立公式45得到： 根据误差转换思想，设计非线性函数： 式中，i＝P,I,D；在实际应用中，fPe1,t,fIe1,t,fDe1,t分别表示比例增益通道、积分增益通道和微分增益通道，独立而不同，将fPe1,t,fIe1,t,fDe1,t均选为形式的非线性函数，即fPe1,t,fIe1,t,fDe1,t的值相同；u的计算式为： 式中，u表示输出信号，即对气液增压泵的控制量输入；KP，KI，KD分别代表比例系数、积分系数和微分系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东海德尼克液压科技有限公司 一种基于预设性能的气液液压机PID控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD