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申请/专利权人：埃斯顿(南京)医疗科技有限公司
申请日：2024-01-19
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118050988A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本申请公开了一种机器人动力学模型辨识方法、终端及介质。首先利用机器人动力学模型辨识理论，将机器人激励轨迹设计转化为非线性约束优化问题。然后结合鲁棒线性回归、迭代加权最小二乘，对动力学辨识数据进行预处理。最后通过定义动力学参数所处的黎曼流形上的黎曼距离度量，通过惩罚先验动力学参数与辨识结果之间的自然距离，从而确保辨识结果的物理一致性，并可直接得到标准动力学参数估计。本发明提供的机器人动力学模型辨识的方法，解决了动力学参数估计中易受异常测量值影响、加权矩阵不准确、难以得到标准动力学参数等问题，提供了一种鲁棒的、高可靠的、低误差的动力学模型辨识方法。
主权项：1.一种机器人动力学模型辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立机器人的动力学模型，并将机器人的动力学模型表达为与动力学参数相关的线性形式；S2：设计动力学参数辨识激励轨迹；S3：运行步骤S2获得的激励轨迹并采集机器人关节数据作为动力学模型辨识数据；S4：对步骤S3获得的动力学模型辨识数据进行预处理；S5：利用步骤S4获得的动力学模型辨识数据辨识机器人动力学参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 埃斯顿(南京)医疗科技有限公司 一种机器人动力学模型辨识方法、终端及介质
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