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申请/专利权人：安徽大学
申请日：2024-02-18
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118049991A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/12
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明涉及室内自主定位技术领域，具体涉及一种居家老人活动轨迹追踪方法、及追踪系统。本发明利用布设在关键位置点的识别磁组件，配合目标用户携带的3轴磁力计，不仅可以给PDR航位推算法推算提供初始位置、初始航向角数据，保证了PDR航位推算法处理的自动初始化；还可以在推算过程中提交参考位置、参考航向角，以改善算法的长时累计误差，从而提高居家老人活动轨迹追踪的准确度。本发明解决了现有PDR航位推算法自身无法提供初始位置、且存在累计误差的问题。
主权项：1.一种居家老人活动轨迹追踪方法，用于追踪目标用户在目标房屋内的活动轨迹，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，使目标用户随身带上载有惯性传感器的器件；其中，惯性传感器包括：3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计；在目标房屋的若干个关键位置点均安装上识别磁组件，用于产生感应磁场、并与3轴磁力计配合使用来提供参考位置、参考航向角；其中，关键位置点为目标房屋中房间的进出门，其位置信息包括：关键位置点的实际坐标、关键位置点进门方向的实际航向角一或出门方向的实际航向角二；步骤二，实时获取惯性传感器的数据，并按照PDR航位推算法推算用户的实时位置、实时朝向，得到目标用户的活动轨迹；其中，若检测到目标用户初次进出任一个关键位置点时，获取此时的参考位置、参考航向角，并作为PDR航位推算法的初始位置、初始航向角；之后，若检测到目标用户进出某一个关键位置点时，获取此时的参考位置、参考航向角，并替换掉此时PDR航位推算法推算的定位结果，再以其为基准继续推算。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽大学 一种居家老人活动轨迹追踪方法、及追踪系统
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