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申请/专利权人：北京博视智动技术有限公司
申请日：2024-03-04
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118052731A
主分类号：G06T5/70
分类号：G06T5/70;G06V10/77
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本公开提供了一种基于重合点的点云去噪方法、装置、设备和存储介质，该方法包括获取相机采集的结构光图像；对结构光图像进行解码，得到结构光图像中各像素点对应的投影仪图像像素点；统计各投影仪图像像素点对应的重合点；基于各重合点，计算各投影仪图像像素点对应的三维点云集合，并由各投影仪图像像素点对应的三维点云集合中筛选出与各投影仪图像像素点对应的有效三维点云；将各有效三维点云作为三维点云的去噪结果。在本公开中并不是直接对得到的三维点云进行去噪，而是依据噪点产生的原因对三维点云进行划分，然后再针对划分后的三维点云数据进行小范围的去噪计算，从而在减小去噪计算量的同时，提高了点云去噪的准确性。
主权项：1.一种基于重合点的点云去噪方法，其特征在于，包括：获取相机采集的结构光图像；对所述结构光图像进行解码，得到所述结构光图像中各像素点对应的投影仪图像像素点；统计各投影仪图像像素点对应的重合点，其中，所述重合点为与同一投影仪图像像素点对应的所有结构光图像像素点组成的集合；基于各所述重合点，计算各所述投影仪图像像素点对应的三维点云集合，并由各所述投影仪图像像素点对应的三维点云集合中筛选出与各所述投影仪图像像素点对应的有效三维点云；将各所述有效三维点云作为所述三维点云的去噪结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京博视智动技术有限公司 基于重合点的点云去噪方法、装置、设备和存储介质
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