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申请/专利权人：清华大学
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118047022A
主分类号：B63H1/36
分类号：B63H1/36;B63H1/30;B63H25/52;B63C11/52
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种基于动量轮姿态控制的仿生机器水母，仿生机器水母包括：体部壳体，沿设定方向的两端部分别为头端和尾端；推进机构，包括腿部和推进驱动件，腿部与尾端连接，且推进驱动件驱动腿部运动以推动仿生机器水母沿从尾端向头端的方向前进；第一转向机构和第二转向机构，均设于体部壳体内，第一转向机构包括第一动量轮和用于驱动第一动量轮绕沿第一方向延伸的轴线转动的第一驱动件，第二转向机构包括第二动量轮和用于驱动第二动量轮绕沿第二方向延伸的轴线转动的第二驱动件，第一方向与第二方向垂直，以使第一动量轮和第二动量轮配合实现头端的朝向调节。根据本发明实施例的仿生机器水母，转向较为灵活，转向机动性较强。
主权项：1.一种基于动量轮姿态控制的仿生机器水母，其特征在于，包括：体部壳体，所述体部壳体设定方向的两端部分别为头端和尾端；推进机构，所述推进机构包括腿部和推进驱动件，所述腿部与所述尾端连接，且所述推进驱动件驱动所述腿部运动以推动所述仿生机器水母沿从所述尾端向所述头端的方向前进；第一转向机构和第二转向机构，所述第一转向机构和所述第二转向机构均设于所述体部壳体内，所述第一转向机构包括第一驱动件和第一动量轮，所述第一驱动件与所述第一动量轮连接且用于驱动所述第一动量轮绕沿第一方向延伸的轴线转动，所述第二转向机构包括第二驱动件和第二动量轮，所述第二驱动件与所述第二动量轮连接且用于驱动所述第二动量轮绕沿第二方向延伸的轴线转动，所述第一方向与所述第二方向垂直，以使所述第一动量轮和所述第二动量轮配合实现所述头端的朝向调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于动量轮姿态控制的仿生机器水母
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