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申请/专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日：2024-04-16
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118051063A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种低空无人机避障飞行的训练方法，属于无人机避障技术领域，包括如下步骤：构建三维避障场景；将无人机设置于三维避障场景中，利用多经验池深度确定策略梯度模型进行低空无人机飞行训练，完成低空无人机避障飞行的训练。本发明通过将不同的飞行经验数据分类存储至不同的经验池中，实现了对于飞行经验数据的利用效率的提高，使得无人机能够更好地学习成功的避障飞行到达策略，并尽量避免失败的策略，从而解决了无人机避障飞行训练速度慢和效果不足的问题；本发明还基于不同等级飞行区域设置了奖励函数，加快了算法收敛速度，从而解决了算法收敛速度慢导致训练速度慢的问题。
主权项：1.一种低空无人机避障飞行的训练方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建三维避障场景；S2、将无人机设置于三维避障场景中，利用多经验池深度确定策略梯度模型进行低空无人机飞行训练，完成低空无人机避障飞行的训练。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国民用航空飞行学院 一种低空无人机避障飞行的训练方法
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