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申请/专利权人：山东大学;苏州丰烁动力科技有限公司
申请日：2024-04-16
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118050006A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明属于路径规划技术领域，本发明提供了一种四足机器人全局路径规划方法及系统，获取全局高程栅格地图、全局路径起止点和机器人自身位置信息；利用全局高程栅格地图，基于所述起止点和机器人自身位置，利用双向快速扩展随机树算法进行全局路径规划迭代，在迭代过程中生成随机采样节点，并将搜索树向该节点扩展，并连接，记录连接所对应的路径，若所述路径优于当前最佳路径，则更新最佳路径；交换两颗路径搜索树位置，从另一端重新扩展、连接并更新；通过路径后处理再次优化全局最佳路径，获得最终全局最佳路径。本发明可以大幅提高路径规划的效率，极大的提高全局路径规划的质量。
主权项：1.一种四足机器人全局路径规划方法，其特征是，包括以下步骤：获取全局高程栅格地图、全局路径起止点和机器人自身位置信息；利用全局高程栅格地图，基于所述起止点和机器人自身位置，利用双向快速扩展随机树算法进行全局路径规划迭代，在迭代过程中生成随机采样节点，并将搜索树向该节点扩展，并连接，记录连接所对应的路径，若所述路径优于当前最佳路径，则更新最佳路径；交换两颗路径搜索树位置，从另一端重新扩展、连接并更新，直到满足条件；通过路径后处理再次优化全局最佳路径，获得最终全局最佳路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学;苏州丰烁动力科技有限公司 一种四足机器人全局路径规划方法及系统
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