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申请/专利权人：深圳大学
申请日：2023-11-08
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118052955A
主分类号：G06T17/20
分类号：G06T17/20;G06T7/70;G06V10/766
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种面向室内环境的背包式激光三维测图方法及装置，方法包括：通过预处理模块获取激光雷达数据，并对激光雷达数据进行预处理，得到融合点云数据；通过激光里程计模块对融合点云数据进行激光里程计配准；基于优化策略模块以回归分析的方式对激光雷达数据中的场景进行识别，并根据识别的场景类别构建多地面约束的姿态优化策略；基于位姿图优化模块以姿态优化策略以及配准后的激光里程计，构建得到位姿图；基于检测及输出模块以回环检测的方式对所构建的位姿图进行优化，得到优化后的室内环境的激光三维点云地图；本发明有效提高了室内环境中的纵向定位精度，避免了回环检测的误匹配，从而构建出高质量的点云地图。
主权项：1.一种面向室内环境的背包式激光三维测图方法，其特征在于，包括：通过预处理模块获取激光雷达数据，并对所述激光雷达数据进行预处理，得到融合点云数据；通过激光里程计模块对所述融合点云数据进行激光里程计配准，得到配准后的激光里程计；基于优化策略模块以回归分析的方式对所述激光雷达数据中的场景进行识别，并根据识别的场景类别构建多地面约束的姿态优化策略；基于位姿图优化模块以所述姿态优化策略以及所述配准后的激光里程计，构建得到位姿图；基于检测及输出模块以回环检测的方式对所构建的位姿图进行优化，得到优化后的室内环境的激光三维点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 一种面向室内环境的背包式激光三维测图方法及装置
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