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申请/专利权人：北京理工大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日：2023-12-26
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118055488A
主分类号：H04W64/00
分类号：H04W64/00;H04W4/02;H04W84/06;H04L27/26
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：一种基于位置消息传递与合并的无人机协作定位增强方法，属于无人机定位领域。采用定位参考信号通信感知一体化框架，基于正交频分复用体制和观察到达时间差技术实现四维定位，有效减少对额外定位资源的需求，提高定位效率；基于因子图模型，通过定位消息的传递和多层迭代，精确解算多个终端位置，有效克服定位节点不足导致的中断概率高的问题；通过低复杂度的定位参数估计方法，将三维定位问题分解为三个一维支路的参数估计，大幅降低计算处理的复杂度。采用一种基于CRLB的定位消息删除准则，优化协作定位结果。本发明适用于无人机定位领域，高效利用无人机资源，实现基于位置消息传递的精确定位，降低位置解算复杂度、节省无人机资源开销。
主权项：1.一种基于位置消息传递与合并的无人机协作定位增强方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一、针对无人机定位覆盖范围和资源的限制，构建基于定位参考信号的协作定位框架；步骤二、在步骤一构建的框架基础上，终端接收到由无人机发出的波形信号；通过信号处理和距离估计，终端得到其初始位置信息；然后，终端节点和锚节点使用因子图进行位置消息的传递；步骤三、基于步骤二得到的初始位置信息，利用映射因子图和多层迭代完成对各终端位置的精确解算；步骤四、在步骤三实现对终端定位的基础上，采用一种基于CRLB的删除准则，删除因子图中对定位结果贡献最小的节点，进一步提高定位精度，实现终端的精确定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于位置消息传递与合并的无人机协作定位增强方法
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