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申请/专利权人：西安理工大学
申请日：2024-02-23
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118046412A
主分类号：B25J15/08
分类号：B25J15/08;B25J15/00;B25J15/02
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了用于果蔬采摘作业的自适应机械手爪，包括机架，机架上呈对称转动连接有两个相互啮合的齿轮连杆，机架上位于两个齿轮连杆相互啮合的一侧还呈对称转动连接有掌指节，齿轮连杆上铰接有曲杆，曲杆另一端分为两路，一路铰接在靠近对应一侧齿轮连杆的掌指节的另一端，另一路铰接有倒钩连杆，掌指节和曲杆铰接的位置处还铰接有近指节，近指节的另一端依次铰接有中指节、远指节，远指节的另一端铰接在倒钩连杆远离曲杆的一端，曲杆和中指节还共同连接有角度调节装置和复位装置，位于机架两侧的近指节、中指节、远指节相对应的一侧均设置有气囊。本发明解决了现有技术中存在的工业用机器人手爪容易对果蔬造成伤害的问题。
主权项：1.用于果蔬采摘作业的自适应机械手爪，其特征在于，包括机架1，所述机架1上呈对称转动连接有两个相互啮合的齿轮连杆2，机架1上位于两个齿轮连杆2相互啮合的一侧还呈对称转动连接有掌指节4，所述齿轮连杆2上铰接有曲杆3，所述曲杆3另一端分为两路，一路铰接在靠近对应一侧齿轮连杆2的掌指节4的另一端，另一路铰接有倒钩连杆10，所述掌指节4和曲杆3铰接的位置处还铰接有近指节14，所述近指节14的另一端依次铰接有中指节11、远指节12，所述远指节12的另一端铰接在倒钩连杆10远离曲杆3的一端，所述曲杆3和中指节11还共同连接有角度调节装置和复位装置，位于机架1两侧的所述近指节14、中指节11、远指节12相对应的一侧均设置有气囊13。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安理工大学 用于果蔬采摘作业的自适应机械手爪
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