申请/专利权人：重庆海扶医疗科技股份有限公司

申请日：2018-04-12

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN110368607B

主分类号：A61N7/00

分类号：A61N7/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2021.06.25#著录事项变更;2019.11.19#实质审查的生效;2019.10.25#公开

摘要：一种超声波治疗设备的对接驱动机构，超声波治疗设备包括治疗床和转移车，对接驱动机构用于带动转移车与治疗床对接，对接驱动机构包括平移装置和升降装置，升降装置用于承载转移车，升降装置设置在平移装置上，平移装置能够带动升降装置平移。本发明还提供了一种超声波治疗系统以及一种超声波治疗系统的对接驱动方法，超声波治疗设备的对接驱动机构可以实现转移车与治疗床的自动对接，增强了设备稳定性和可靠性，提高了设备的利用率和工作效率。

主权项：1.一种超声波治疗设备的对接驱动机构，所述超声波治疗设备包括治疗床和转移车，所述对接驱动机构用于带动所述转移车与所述治疗床对接，其特征在于，所述对接驱动机构包括平移装置和升降装置，所述升降装置用于承载所述转移车，所述升降装置设置在所述平移装置上，所述平移装置能够带动升降装置平移；所述升降装置包括升降组件和支撑组件，所述支撑组件用于承载所述转移车，所述升降组件的一端与所述平移装置相连，所述升降组件的另一端与所述支撑组件相连；所述升降组件包括升降本体和升降本体安装座，所述升降本体固定在所述升降本体安装座上，所述升降本体的承载端形成为所述升降组件的另一端，所述升降本体安装座形成为所述升降组件的一端，所述平移装置包括伸缩杆和第一导轨，所述升降本体安装座可滑动地设置在所述第一导轨上，所述伸缩杆的一端与所述升降本体安装座固定连接，所述伸缩杆的另一端相对于安装基础固定设置。

全文数据：超声波治疗设备的对接驱动机构、治疗系统及驱动方法技术领域本发明属于超声治疗技术领域，具体涉及一种超声波治疗设备的对接驱动机构、一种超声波治疗系统以及一种超声波治疗系统的对接驱动方法。背景技术聚焦超声外科手术FUS作为一种治疗肿瘤和其他疾病的新技术已经得到医疗领域的认可，目前在临床上广泛应用于各种肿瘤和非肿瘤疾病的治疗。现有的聚焦超声外科手术FUS治疗系统在为病患治疗时存在以下问题：患者需要先到治疗室，在所述聚焦超声外科手术FUS治疗系统的治疗床上进行治疗前的准备工作，例如，皮肤处理、生命通道的建立以及体位固定等，然后才开始定位治疗，治疗结束以后，需要人工转移病患至转移车上，然后再进行术后处理，在此期间，所述聚焦超声外科手术FUS治疗系统的治疗床也不能为其他病患治疗，由此可知，这样不仅给患者带来不便，而且降低了所述聚焦超声外科手术FUS治疗设备的利用率，进而导致工作效率降低。因此，如何实现所述聚焦超声外科手术FUS治疗系统的转移车与治疗床的自动对接成为亟需解决的问题。发明内容本发明的目的在于至少解决上述技术问题之一，为此本发明提供一种超声波治疗设备的对接驱动机构、一种超声波治疗系统以及一种超声波治疗系统的对接驱动方法，所述超声波治疗设备的对接驱动机构可以实现所述转移车与所述治疗床的自动对接，增强了设备稳定性和可靠性，提高了设备的利用率和工作效率。为了实现上述目的，作为本发明的一个方面，提供了一种超声波治疗设备的对接驱动机构，所述超声波治疗设备包括治疗床和转移车，所述对接驱动机构用于带动所述转移车与所述治疗床对接，其中，所述对接驱动机构包括平移装置和升降装置，所述升降装置用于承载所述转移车，所述升降装置设置在所述平移装置上，所述平移装置能够带动升降装置平移。可选地，所述对接驱动机构包括感应装置，所述感应装置用于检测所述转移车的位置并生成位置信号。可选地，所述对接驱动机构还包括控制装置，所述控制装置用于接收所述位置信号，所述控制装置能够根据所述位置信号确定所述转移车的位置，且能够在所述转移车到达第一预定位置时，控制所述升降装置升起，并且控制所述平移装置在所述升降装置达到预定高度时带动所述升降装置进行平移。可选地，所述升降装置包括升降组件和支撑组件，所述支撑组件用于承载所述转移车，所述升降组件的一端与所述平移装置相连，所述升降组件的另一端与所述支撑组件相连。可选地，所述升降组件包括升降本体和升降本体安装座，所述升降本体固定在所述升降本体安装座上，所述升降本体的承载端形成为所述升降组件的另一端，所述升降本体安装座形成为所述升降组件的一端，所述平移装置包括伸缩杆和第一导轨，所述升降本体安装座可滑动地设置在所述第一导轨上，所述伸缩杆的一端与所述升降本体安装座固定连接，所述伸缩杆的另一端相对于安装基础固定设置。可选地，所述对接驱动机构还包括支撑架，所述支撑架固定在所述安装基础上，且所述平移装置固定在所述支撑架上。可选地，所述对接驱动机构包括感应装置，所述感应装置用于检测所述转移车的位置并生成位置信号，所述感应装置设置在所述支撑架上。可选地，所述升降本体安装座上设置有限位件。为实现上述目的，作为本发明的另一个方面，提供了一种超声波治疗系统，其中，所述超声波治疗系统包括超声波治疗设备和对接驱动机构，所述对接驱动机构为本发明所提供的上述对接驱动机构，所述超声波治疗设备包括治疗床和转移车，所述治疗床上设置有第一锁定件，所述转移车上设置有能够与所述第一锁定件匹配的第二锁定件，所述升降装置能够将所述转移车升起至所述第二锁定件与所述第一锁定件匹配的位置，所述平移装置能够将所述转移车移动至所述第一锁定件与所述第二锁定件对接锁定的位置。可选地，所述转移车的底部的中间位置设置有定位套，当所述升降装置升起时，所述支撑组件位于所述定位套中。可选地，所述超声波治疗系统包括设置在所述治疗床上的第二导轨，所述转移车上设置有导向轮，所述平移装置将所述转移车从所述第一预定位置移动到第二预定位置过程中，所述导向轮与所述第二导轨可滚动地连接。可选地，所述治疗系统还包括充压模块和密封条，所述密封条位于所述治疗床上，且与所述转移车和所述治疗床对接面的边缘位置对应，所述密封条由柔性材料构成且内部有空腔，所述充压模块与所述密封条的空腔连通，用于向所述空腔充入流体以使得所述密封条膨胀。为实现上述目的，作为本发明的再一个方面，提供了一种超声波治疗系统的对接驱动方法，其中，所述超声波治疗系统为本发明所提供的上述超声波治疗系统，所述对接驱动方法包括：判断转移车是否到达第一预定位置；当判断结果为是时，驱动转移车后部上升至预定高度，控制所述转移车朝向所述治疗床平移以实现所述转移车与所述治疗床对接。可选地，所述对接驱动机构为本发明所提供的上述对接驱动机构，所述判断转移车是否到达第一预定位置的步骤包括：接收所述感应装置发送的位置信号，并根据所述位置信号确定所述转移车的位置。可选地，当所述判断结果为是时，驱动转移车后部上升至预定高度，控制所述转移车朝向所述治疗床移动以实现所述转移车与所述治疗床对接的步骤包括：控制所述升降装置升起，以使得所述支撑组件与所述定位套对接，且保持所述转移车与所述升降装置位置相对固定；控制平移装置运行，以使得所述平移装置带动所述升降装置在所述第一导轨上朝向所述治疗床水平移动。当所述转移车朝向所述治疗床移动到所述第二预定位置时，控制所述第一锁定件和所述第二锁定件锁定。可选地，所述治疗系统还包括充压模块和密封条，所述密封条位于所述治疗床上，且与所述转移车和所述治疗床对接面的边缘位置对应，所述密封条由柔性材料构成且内部有空腔，所述充压模块与所述密封条的空腔连通，用于向所述空腔充入流体以使得所述密封条膨胀，所述对接驱动方法还包括：控制所述充压模块向所述密封条充入流体，以使得所述密封条膨胀。本发明的有益技术效果：本发明所提供的超声波治疗设备的对接驱动机构，可以通过所述平移装置带动所述升降装置平移，进而带动所述转移车与所述治疗床的自动对接，进一步地，本发明所提供的超声波治疗系统通过所述对接驱动结构可以实现所述治疗床与所述转移车的自动对接，克服了现有技术中不能将转移车应用于具有治疗床的超声波治疗系统的技术问题，增强了所述超声波治疗系统的稳定性和可靠性，减轻了操作人员的负担，提高了设备的利用率和工作效率，患者治疗体验提升。附图说明附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明所提供的超声波治疗设备示意图；图2为本发明所提供的超声波治疗设备的对接驱动机构沿着图1中B-B线的剖面结构示意图；图3为本发明所提供的超声波治疗设备的对接驱动机构沿着图1中A-A线的剖面结构示意图；图4为本发明所述提供的超声波治疗系统的导向轮和第二导轨局部结构示意图；图5为本发明所提供的超声波治疗设备对接示意图；图6为本发明所提供的超声波治疗系统的密封条工作状态示意图；图7a为本发明所提供的所述治疗床与所述转移车对接后所述第一锁定件与所述第二锁定件位置关系局部示意图；图7b为本发明所提供的所述治疗床与所述转移车未对接时所述第一锁定件与所述第二锁定件位置关系局部示意图；图8为本发明所提供的所述控制装置的控制原理框图；图9为本发明所提供的超声波治疗系统的对接驱动方法的流程图。附图标记说明100：超声治疗设备101：治疗床102：转移车103：感应装置104：升降本体105：升降本体安装座105a：底板105b：侧壁板105c：滑动组件105d：外延板106：支撑组件107：伸缩杆108：第一导轨109a：轨道梁109b：横梁109c：支柱110：限位件111：升降电机112：第一锁定件112a：锁定执行销112b：锁定触发销112c：连接件112d：壳体112e：销轴113：第二锁定件113a：锁定孔114：定位套115：第二导轨116：导向轮117：第三导轨118：密封条具体实施方式以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。作为本发明的一个方面，提供了一种超声波治疗设备100的对接驱动机构，如图1所示，超声波治疗设备100包括治疗床101和转移车102，所述驱动机构用于带动转移车102与治疗床101对接，其中，所述对接驱动机构包括平移装置和升降装置，所述升降装置用于承载转移车102，所述升降装置设置在所述平移装置上，所述平移装置能够带动升降装置平移。如上所述，所述驱动机构包括平移装置和升降装置，所述升降装置用于承载转移车102，具体地，当所述升降装置升起时，可以将转移车102后部顶起，以使得所述转移车102与所述升降装置的位置相对固定；所述升降装置设置在所述平移装置上，具体指的是，所述升降装置的底部与所述平移装置连接，当所述平移装置正常工作时，可以带动所述升降装置在水平方向移动。若将上述对接驱动机构应用于超声波治疗设备100中，可以通过所述平移装置带动所述升降装置平移，进而带动转移车102与治疗床101的自动对接，增强了设备稳定性和可靠性，减轻了操作人员的负担，提高了设备的利用率和工作效率，患者治疗体验提升。在本发明中，如图2所示，所述对接驱动机构包括感应装置103，感应装置103用于检测转移车102的位置并生成位置信号。如上所述，感应装置103用于检测转移车102是否到达第一预定位置，具体地，当转移车102到达第一预定位置后，感应装置103会触发并生成位置信号，并将生成的位置信号发送给控制装置，以使得所述控制装置接收到所述位置信号以后执行下一步控制步骤具体原理在下述部分解释。作为本发明的一种优选地实施方式，所述感应装置可以为位置传感器，当然，也可以为其他类型感应装置，只要能够实现检测转移车102位置并生成相应的位置信号的功能即可。需要说明的是，此处所述“第一预定位置”指的是，如图5所示，转移车102在第三导轨117上运行一段距离后不能继续向着治疗床方向移动时所在的位置。在本发明中，所述对接驱动机构还包括控制装置，所述控制装置用于接收所述位置信号，所述控制装置能够根据所述位置信号确定所述转移车的位置，且能够在所述转移车到达第一预定位置时，控制所述升降装置升起，并且控制所述平移装置在所述升降装置达到预定高度时带动所述升降装置进行平移。如上所述，对接驱动机构包括控制装置，所述控制装置可以接收前述感应装置103发送的位置信号，并根据所述位置信号确定转移车102已经到达所述第一预定位置，然后，所述控制装置控制所述升降装置升起至预定高度，当所述升降装置升起至预定高度后，控制所述平移装置带动所述升降装置进行平移。需要说明的是，所述“预定高度”指的是所述升降装置可以将转移车102后部顶起，使得转移车102的承重轮组处于同一水平面所需要达到的高度。在本发明中，如图2和图3所示，所述升降装置包括升降组件和支撑组件106，支撑组件106用于承载转移车102，所述升降组件的一端与所述平移装置相连，另一端与支撑组件106相连。如上所述，所述升降装置包括升降组件和支撑组件106，所述升降组件的另一端与支撑组件106相连，以使得当所述升降组件升起时，支撑组件106可以直接与转移车102接触以将转移车102顶起，所述升降组件的一端与所述平移装置相连，以使得所述平移装置可以带动所述升降装置进行平移。进一步地，如图2和图3所示，所述升降组件包括升降本体104和升降本体安装座105，升降本体104固定在升降本体安装座105上，升降本体104的承载端形成为所述升降组件的另一端，升降本体安装座105形成为所述升降组件的一端，所述平移装置包括伸缩杆107和第一导轨108，升降本体安装座105可滑动地设置在第一导轨108上，伸缩杆107的一端与升降本体安装座105固定连接，伸缩杆107的另一端相对于安装基础固定设置。如图3所示，升降本体安装座105包括底板105a、一对间隔设置的侧壁板105b，一对外延板105d以及多个滑动组件105c，其中，侧壁板105b的一侧边沿与底板105a的边沿垂直连接，侧壁板105b的与底板105a的边沿连接的一侧相对的另一侧的边缘与外延板105d垂直连接，外延板105d所在平面与底板105a所在的平面平行，滑动组件105c设置在外延板105d朝向第一导轨108一侧的表面的端部。如上所述，所述升降组件包括升降本体104和升降本体安装座105，升降本体104固定在升降本体安装座105上，具体地，如图3所示，升降本体104固定在升降本体安装座105的底板105a上，升降本体的承载端可以与支撑组件106相连，当升降本体升起时，可以带动支撑组件106一起升起预定高度，以最终实现将转移车102顶起的技术效果。进一步地，所述平移装置包括伸缩杆107和第一导轨108，伸缩杆107的一端与升降本体安装座105固定连接，并且升降本体安装座105可滑动地设置在第一导轨108上，具体地，升降本体安装座105的滑动组件105c与第一导轨108匹配，以实现可滑动地设置在第一导轨108上。由此可知，当伸缩杆107工作时，可以带动升降本体安装座105水平移动，进而由前述内容可知，伸缩杆可以带动升降组件沿着第一导轨108水平移动。需要说明的是，作为本发明一种优选地实施方式，伸缩杆107可以是电动推杆；当然伸缩杆也可以是其他形式的动力装置，只要是能够带动所述升降组件沿着第一轨道水平移动即可。此外，作为本发明一种优选地实施方式，所述升降本体可以为剪式千斤顶，所述剪式千斤顶具有稳定可靠、承载能力大的优良特性。如图2所示，为所述剪式千斤顶配套了升降电机111，用以驱动所述剪式千斤顶运行，具体地，升降电极111可以改变所述剪式千斤顶中间连杆的长度，当所述连杆伸长时，所述剪式千斤顶降下，反之，当所述连杆缩短时，所述剪式千斤顶升起。在本发明中，如图2和3所示，所述对接驱动机构还包括所述支撑架，所述支撑架固定在所述安装基础上，且所述平移装置固定在所述支撑架上。如上所述，所述对接驱动机构还包括所述支撑架，如图2和3所示，所述支撑架包括两个平行间隔设置的轨道梁109a、多个支撑所述轨道梁的支柱109c以及连接所述轨道梁的横梁109b，由此构成了所述支撑架的稳定结构。其中，所述平移装置固定在所述支撑架上，具体指的是，第一导轨固定设置于所述轨道梁109a上，伸缩杆107设置于所述支撑架构成的腔体内部。在本发明中，如图2所示，所述对接驱动机构包括感应装置103，感应装置103用于检测转移车102的位置并生成位置信号，感应装置103设置在所述支撑架上。如上所述，感应装置103设置在所述支撑架上，具体地，如图2所示，感应装置103设置在轨道梁109a上，当转移车102由人工沿着第三导轨推动到所述第一预定位置时，感应装置103触发并将生成的位置信号发送给所述控制装置。在本发明中，如图2和图3所示，升降本体安装座105上设置有限位件110。如上所述，升降本体安装座105上设置有限位件110，具体地，限位件110设置在外延板105d的背离第一导轨108一侧的表面上，即位于与滑动组件105c相对的一侧。当转移车102沿着第三导轨朝向治疗床101移动到所述第一预定位置时，限位件110会阻挡转移车102，使得转移车不能够继续朝向治疗床101移动。作为本发明的另一个方面，提供了一种超声波治疗系统，其中，所述超声波治疗系统包括超声治疗设备100和对接驱动机构，所述对接驱动机构为本发明所提供的上述对接驱动机构，如图1和图2所示，超声波治疗设备100包括治疗床101和转移车102，治疗床101上设置有第一锁定件112，转移车102上设置有能够与第一锁定件112匹配的第二锁定件113，所述升降装置能够将转移车102升起至第二锁定件113与第一锁定件112匹配的位置，所述平移装置能够将转移车102移动至第一锁定件112与第二锁定件113对接锁定的位置。如上所述，所述超声波治疗系统包括本发明所提供的对接驱动机构，通过所述对接驱动机构可以实现治疗床101与转移车102的自动对接，具体地，所述控制装置接收到感应装置103发送的位置信号后，控制所述升降装置将转移车102升起之预定高度，即将转移车102升起至第二锁定件113与第一锁定件112匹配的位置，完成这一步之后，控制所述平移装置将转移车102移动至第一锁定件112与第二锁定件113对接锁定的位置，从而实现了治疗床101与转移车102的自动对接。需要说明的是，第一锁定件112与第二锁定件113对接锁定的状态如图7a所示，第一锁定件112与第二锁定件113未对接的状态如图7b所示。第二锁定件113的结构如图7b所示，包括本体和形成在本体上的锁定孔113a，锁定孔113a的轴线方向为图7b中的竖直方向。具体地，如图7a和7b所示，第一锁定件112包括锁定执行销112a、锁定触发销112b、连接件112c、壳体112d和弹性维持件，连接件112c将锁定执行销112a的一端与锁定触发销112b的一端固定连接。壳体112d上形成有内凹缺口，连接件112c的至少一部分设置在壳体112d的空间内，并且通过销轴112e与壳体112d铰接。所述弹性维持件设置在壳体112d的空间内，当第一锁定件112处于复位状态时，所述弹性维持件与连接件112c接触，并将连接件112c维持在使得锁定触发销112b以及锁定执行销112a均位于所述内凹缺口中，且该锁定执行销112a的另一端位于锁定触发销112b上方的状态。需要指出的是，此处所说的“上”是指图7b中的上方。当有外力作用在处于复位状态的锁定触发销112b上时，能够克服所述弹性维持件的弹性力，使得包括锁定执行销112a、锁定触发销112b、连接件112c的整体绕销轴112e转动，锁定执行销112a的另一端向壳体内部移动。进一步地，当第一锁定件与第二锁定件配合时，第二锁定件113抵靠在锁定触发销112b上，驱动锁定执行销112a、锁定触发销112b、连接件112c的整体绕销轴112e转动，以使得锁定执行销112a插入锁定孔113a中以实现如图7a所示的锁定状态。然后，利用锁止件维持锁定执行销112a、锁定触发销112b和连接件112c处于锁止状态。当需要从所述“锁定状态”转变为所述“复位状态”时，先控制所述锁止件解除锁止状态，然后退出第二锁定件113，实现第二锁定件113与第一锁定件112的解锁分离。具体过程为上述由所述“复位状态”至所述“锁定状态”的逆过程，此处不再赘述。由于现有技术中的超声波治疗系统不能实现治疗床101与转移车102的自动对接，因此，本发明所提供的超声波治疗系统克服了现有技术存在的问题，填补了这一技术应用领域的空白，进一步地，本发明所提供的超声波治疗系统可以通过所述对接驱动机构可以实现治疗床101与转移车102的自动对接，增强了设备稳定性和可靠性，减轻了操作人员的负担，提高了设备的利用率和工作效率，患者治疗体验提升。在本发明中，如图2和图3所示，转移车102的底部的中间位置设置有定位套114，当所述升降装置升起时，支撑组件106位于定位套114中。如上所述，在转移车底部中间位置设置有定位套114，当转移车102沿第三导轨117运行到所述第一预定位置时，定位套114的位置与支撑组件106的位置相对应，此时，当所述升降组件升起会使得支撑组件106与定位套114对接，进而将转移车102升起到所述预定高度与系统中心线左右重合。需要说明的是，作为本发明的一种优选地实施方式，定位套114与支撑组件106均为锥形，并且可以相互匹配可分离地连接。在本发明中，如图4所示，所述超声波治疗系统包括设置在治疗床101上的第二导轨115，转移车102上设置有导向轮116，所述平移装置将转移车102从所述第一预定位置移动到第二预定位置过程中，导向轮116与第二导轨115可滚动地连接。如上所述，在治疗床101的侧面外壁上设置有第二导轨115精导轨，在转移车102的内表面侧壁与第二导轨115对应的位置设置有导向轮，所述平移装置将转移车102从所述第一预定位置移动到第二预定位置过程中，导向轮116可以沿第二导轨115滑动，以进一步引导转移车102与治疗床101对接。需要说明的是，所述“第二预定位置”指的是，转移车102在第一导轨108上沿朝向治疗床101的方向移动到一个“特定位置”，当转移车102到达所述“特定位置”时，转移车102与治疗床101之间的距离范围是0.5～3.5mm。在本发明中，所述治疗系统还包括充压模块和密封条118，如图6所示，密封条118位于所述治疗床上，且与转移车102和治疗床101对接面的边缘位置对应，所述密封条由柔性材料构成且内部有空腔，所述充压模块与密封条118的空腔连通，用于向所述空腔充入流体以使得密封条118膨胀。如上所述，在转移车102与治疗床101对接以后，即使第一锁定件与第二锁定件对接锁定，但是这仅仅保证了治疗床101与转移车102之间的相对位置固定，在对接面上会存在接缝，本领域技术人员应该知晓的是，超声波治疗系统在治疗位置截石位会注入耦合媒质通常情况下，耦合媒质为液体，例如水，为了防止所述耦合媒质从所述接缝处泄露，本发明在所述接缝位置设置了密封条118，当第一锁定件与第二锁定件对接锁定后，所述充压模块向密封条118内部充入流体，使得密封条118从图6中左侧的收缩状态膨胀变为图6中右侧的膨胀状态，以实现对所述接缝的密封。作为本发明的一种优选实施方式，所述流体可以为液体、气体，或者气液共存状态的流体；其中，液体可以为水，气体可以为空气，本发明对此不作限定，只要是能够实现向所述密封条通入所述流体后，所述密封条118从图6中左侧的收缩状态膨胀变为图6中右侧的膨胀状态，进而实现密封的功能即可。作为本发明的再一个方面，提供了一种超声波治疗系统的对接驱动方法，所述超声波治疗系统为本发明所提供的上述超声波治疗系统，如图9所示，所述控制方法包括：步骤S1，判断转移车102是否到达第一预定位置；如图9所示，执行上述步骤S1的具体步骤包括：步骤S11，所述控制装置接收感应装置103发送的位置信号，并根据所述位置信号确定转移车102的位置。如上所述，所述控制装置接收所述位置信号并据此判断转移车102是否到达所述第一预定位置。具体地，如图2和图8所示，感应装置103安装在第一导轨上，转移车102沿着第三导轨朝向治疗床101运行，当转移车102到达所述第一预定位置，感应装置103会感应到转移车102，并触发形成一个位置信号，然后通过感应电路将所述位置信号发送给所述主控模块，所述主控模块接收到所述位置信号后，将所述位置信号与存储在其内部的预设值进行比较，若所述位置信号与所述预设值相符，则表明主体车已经到达所述第一预设位置；接着，所述主控模块会将转移车102已经到达所述第一预定位置的状态信息发送给上位机，以便于操作人员及时了解设备运行情况并进行相应调整。步骤S2，当判断结果为是时，驱动转移车102上升至预定高度，控制转移车102朝向治疗床101平移以实现转移车102与治疗床101对接。如图9所示，执行上述步骤S2的具体步骤包括：步骤S21，控制所述升降装置升起，以使得支撑组件106与定位套114对接，且保持转移车102与所述升降装置位置相对固定；如上所述，在步骤S21中，当所述控制装置确定转移车102已经到达所述第一预定位置后，所述控制装置控制所述升降装置升起，具体地，通过控制升降电机111使得升降本体104升高，进而带动支撑组件106升高，以实现支撑组件106与转移车102的定位套114对接，进而使得转移车102与所述升降装置位置相对固定，即使得转移车102在水平方向被锁定。步骤S22，控制所述平移装置运行，以使得所述平移装置带动所述升降装置在第一导轨上朝向治疗床101水平移动；如上所述，在步骤S22中，控制所述平移装置带动所述升降装置在第一导轨上朝向治疗床101水平移动，在移动过程中，当所述平移装置将转移车102移动至与治疗床101接触的位置时，导向轮116可以沿第二导轨115滑动，以进一步引导转移车102与治疗床101对接。步骤S23，当转移车102朝向治疗床101移动到所述第二预定位置时，控制第一锁定件112和第二锁定件113锁定。步骤S24，所述治疗系统还包括充压模块和密封条，所述密封条位于治疗床101上，且与转移车102和治疗床101对接面的边缘位置对应，所述密封条由柔性材料构成且内部有空腔，所述充压模块与所述密封条的空腔连通，用于向所述空腔充入流体以使得所述密封条膨胀，所述对接驱动方法还包括：控制所述充压模块向所述密封条充入流体，以使得所述密封条膨胀。如上所述，在步骤S23和步骤S24中，当转移车102与治疗床101之间的距离满足所述第二预定位置对应的条件时，即转移车102与治疗床101之间的距离范围达到0.5～3.5mm时，控制第一锁定件112和第二锁定件113锁定，以实现转移车102与治疗床101之间的相对位置固定，同时控制所述充压模块向密封条118充入流体，以使得密封条118膨胀，实现对所述接缝的密封。进一步地，在执行完步骤S24后，将对接状态发送给所述控制装置，以便于操作人员及时了解治疗床101与转移车102的对接状态，并执行后续治疗操作步骤。结合图8对本发明所提供的超声波治疗系统的对接驱动方法进行描述：如图8所示，所述控制装置包括人机界面、上位机、主控模块、转移车感应电路、转移车锁定控制电路、锁定控制电路以及对接密封控制电路。具体地，当转移车102到达所述第一预定位置时，感应装置103触发并生成一个位置信号，所述位置信号通过所述转移车感应电路传递给主控模块，主控模块将根据所述位置信号向所述上位机发送一个状态信号，告诉上位机转移车已经到达第一预定位置，上位机通过人机界面显示这一状态信息，告知操作人员转移车已经到达第一预定位置。同时，所述主控模块控制所述转移车锁定控制电路工作，所述转移车锁定控制电路控制所述升降装置工作，具体地，所述转移车锁定控制电路控制升降电机111工作，升降电机111驱动升降本体104升起，进而带动与升降本体104连接的支撑组件106一起升起，进一步地，支撑组件106与定位套114连接并继续升起以实现将转移车102升高至所述预定高度与系统中心线左右重合，此时，由于支撑组件106与定位套的连接，使得转移车102与所述升降装置位置相对固定，即为，转移车102在水平方向被锁定；然后，所述转移车锁定控制电路将转移车102已经锁定的状态信息反馈给所述主控模块，所述主控模块在接收到转移车102已经锁定的状态信息后，控制伸缩杆107工作，伸缩杆107带动所述升降装置和转移车102一起在第一导轨108和第二导轨115上沿着朝向治疗床101的方向移动。当转移车102与治疗床101之间的距离满足所述第二预定位置对应的条件时，即转移车102与治疗床101之间的距离范围达到0.5～3.5mm时，所述主控模块控制所述锁定运动控制电路工作，所述锁定运动控制电路控制第一锁定件112与第二锁定件113对接锁定，以使得转移车102与治疗床101之间位置的相对固定。同时，与第一锁定件112连接的触点开关触发并生成一个触发状态信号，且将所述触发状态信号发送给所述主控模块，所述主控模块控制所述对接密封控制电路工作，所述对接密封控制电路驱动所述充压模块向密封条118内部充入液体或者气体，以使得所述密封条118从图6中左侧的收缩状态膨胀变为图6中右侧的膨胀状态，进而实现对转移车102与治疗床101对接面上的接缝进行密封，并将密封状态发送给上位机，以便于操作人员可以及时了解转移车102与治疗床101已经完成自动对接。当然，治疗结束后，所述控制装置可以实现转移车102与治疗床101的自动分离，具体过程为上述“自动对接”过程的逆过程，此处不再赘述。综上，通过本发明所提供的超声波治疗系统的对接驱动方法，可以实现治疗床101与转移车102的自动对接，增强了设备稳定性和可靠性，减轻了操作人员的负担，提高了设备的利用率和工作效率，患者治疗体验提升。可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

权利要求：1.一种超声波治疗设备的对接驱动机构，所述超声波治疗设备包括治疗床和转移车，所述对接驱动机构用于带动所述转移车与所述治疗床对接，其特征在于，所述对接驱动机构包括平移装置和升降装置，所述升降装置用于承载所述转移车，所述升降装置设置在所述平移装置上，所述平移装置能够带动升降装置平移。2.根据权利要求1所述的对接驱动机构，其特征在于，所述对接驱动机构包括感应装置，所述感应装置用于检测所述转移车的位置并生成位置信号。3.根据权利要求2所述的对接驱动机构，其特征在于，所述对接驱动机构还包括控制装置，所述控制装置用于接收所述位置信号，所述控制装置能够根据所述位置信号确定所述转移车的位置，且能够在所述转移车到达第一预定位置时，控制所述升降装置升起，并且控制所述平移装置在所述升降装置达到预定高度时带动所述升降装置进行平移。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的对接驱动机构，其特征在于，所述升降装置包括升降组件和支撑组件，所述支撑组件用于承载所述转移车，所述升降组件的一端与所述平移装置相连，所述升降组件的另一端与所述支撑组件相连。5.根据权利要求4所述的对接驱动机构，其特征在于，所述升降组件包括升降本体和升降本体安装座，所述升降本体固定在所述升降本体安装座上，所述升降本体的承载端形成为所述升降组件的另一端，所述升降本体安装座形成为所述升降组件的一端，所述平移装置包括伸缩杆和第一导轨，所述升降本体安装座可滑动地设置在所述第一导轨上，所述伸缩杆的一端与所述升降本体安装座固定连接，所述伸缩杆的另一端相对于安装基础固定设置。6.根据权利要求5所述的对接驱动机构，其特征在于，所述对接驱动机构还包括支撑架，所述支撑架固定在所述安装基础上，且所述平移装置固定在所述支撑架上。7.根据权利要求6所述的对接驱动机构，其特征在于，所述对接驱动机构包括感应装置，所述感应装置用于检测所述转移车的位置并生成位置信号，所述感应装置设置在所述支撑架上。8.根据权利要求5所述的对接驱动机构，其特征在于，所述升降本体安装座上设置有限位件。9.一种超声波治疗系统，其特征在于，所述超声波治疗系统包括超声波治疗设备和对接驱动机构，所述对接驱动机构为上述权利要求1至8中任意一项所述的对接驱动机构，所述超声波治疗设备包括治疗床和转移车，所述治疗床上设置有第一锁定件，所述转移车上设置有能够与所述第一锁定件匹配的第二锁定件，所述升降装置能够将所述转移车升起至所述第二锁定件与所述第一锁定件匹配的位置，所述平移装置能够将所述转移车移动至所述第一锁定件与所述第二锁定件对接锁定的位置。10.根据权利要求9所述的超声波治疗系统，其特征在于，所述升降装置包括升降组件和支撑组件，所述支撑组件用于承载所述转移车，所述升降组件的一端与所述平移装置相连，所述升降组件的另一端与所述支撑组件相连，所述转移车的底部的中间位置设置有定位套，当所述升降装置升起时，所述支撑组件位于所述定位套中。11.根据权利要求9所述的超声波治疗系统，其特征在于，所述超声波治疗系统包括设置在所述治疗床上的第二导轨，所述转移车上设置有导向轮，所述平移装置将所述转移车从所述第一预定位置移动到第二预定位置过程中，所述导向轮与所述第二导轨可滚动地连接。12.根据权利要求9至11中任意一项所述的治疗系统，其特征在于，所述治疗系统还包括充压模块和密封条，所述密封条位于所述治疗床上，且与所述转移车和所述治疗床对接面的边缘位置对应，所述密封条由柔性材料构成且内部有空腔，所述充压模块与所述密封条的空腔连通，用于向所述空腔充入流体以使得所述密封条膨胀。13.一种超声波治疗系统的对接驱动方法，其特征在于，所述超声波治疗系统上述权利要求9至12中任意一项所述的超声波治疗系统，所述对接驱动方法包括：判断转移车是否到达第一预定位置；当判断结果为是时，驱动所述转移车后部上升至预定高度，控制所述转移车朝向所述治疗床平移以实现所述转移车与所述治疗床对接。14.根据权利要求13所述的对接驱动方法，其特征在于，所述对接驱动机构为权利要求3至8中任意一项所述的对接驱动机构，所述判断转移车是否到达第一预定位置的步骤包括：接收所述感应装置发送的位置信号，并根据所述位置信号确定所述转移车的位置。15.根据权利要求13所述的对接驱动方法，其特征在于，当所述判断结果为是时，驱动转移车后部上升至预定高度，控制所述转移车朝向所述治疗床移动以实现所述转移车与所述治疗床对接的步骤包括：控制所述升降装置升起，以使得所述支撑组件与所述定位套对接，且保持所述转移车与所述升降装置位置相对固定；控制平移装置运行，以使得所述平移装置带动所述升降装置在所述第一导轨上朝向所述治疗床水平移动；当所述转移车朝向所述治疗床移动到所述第二预定位置时，控制所述第一锁定件和所述第二锁定件锁定。16.根据权利要求13所述的对接驱动方法，其特征在于，所述治疗系统还包括充压模块和密封条，所述密封条位于所述治疗床上，且与所述转移车和所述治疗床对接面的边缘位置对应，所述密封条由柔性材料构成且内部有空腔，所述充压模块与所述密封条的空腔连通，用于向所述空腔充入流体以使得所述密封条膨胀，所述对接驱动方法还包括：控制所述充压模块向所述密封条充入流体，以使得所述密封条膨胀。

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