申请/专利权人：昆山华恒工程技术中心有限公司;昆山华恒焊接股份有限公司

申请日：2018-06-22

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN108609538B

主分类号：B66F9/075

分类号：B66F9/075;B66F9/06;B66F9/18;B66F9/24

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2018.10.30#实质审查的生效;2018.10.02#公开

摘要：一种AGV车，包括：车体；升降框架，所述升降框架设置于所述车体上，所述升降框架包括顶梁、与顶梁相对的底梁、以及连接顶梁与底梁的两个相对的侧梁；至少一个同步带传动机构，所述同步带传动机构包括：两个同步带轮，每一所述同步带轮分别设置在所述顶梁和底梁上；同步带，所述同步带套设在所述两个同步带轮上，通过所述同步带轮的转动以带动所述同步带移动，以使所述同步带上升或下降；取货机构，所述取货机构固定设置在所述同步带上，通过所述同步带的移动以带动所述取货机构上升或下降；驱动源，所述驱动源适于驱动所述同步带轮转动。所述同步带轮与所述同步带相配合，有利于保证传动的平稳性，从而可提高所述取货机构作升降运动的平稳性。

主权项：1.一种AGV车，其特征在于，包括：车体；升降框架，所述升降框架设置于所述车体上，所述升降框架包括顶梁、与顶梁相对的底梁、以及连接顶梁与底梁的两个相对的侧梁；多个同步带传动机构，多个所述同步带等间距设置，相邻所述同步带间距为130mm~150mm，所述同步带传动机构包括：两个同步带轮，每一所述同步带轮分别设置在所述顶梁和底梁上，所述同步带轮外周面具有沿所述同步带轮周向方向等间距设置的外齿，所述外齿沿平行于所述同步带轮的中心轴线方向延伸；同步带，所述同步带套设在所述两个同步带轮上，通过所述同步带轮的转动以带动所述同步带移动，以使所述同步带上升或下降，所述同步带内周面具有内齿，所述内齿与所述外齿相啮合；位于所述同步带轮外周面上且沿周向方向环绕所述同步带轮的第一限位件以及位于所述同步带内周面上的第二限位件，所述第一限位件为凸起或凹槽结构，所述第二限位件为凸起或凹槽结构，且所述第二限位件与所述第一限位件结构类型不相同，所述第二限位件与所述第一限位件形状相匹配；取货机构，所述取货机构固定设置在所述同步带上，通过所述同步带的移动以带动所述取货机构上升或下降；驱动源，所述驱动源适于驱动所述同步带轮转动。

全文数据：AGV车技术领域[0001]本发明涉及物流自动化领域，尤其涉及一种AGV车。背景技术[0002]AGV车又名无人搬运车或自动导航车，其显著特点的是无人驾驶。AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。[0003]货叉式AGV车是指装配有货叉的AGV车，货叉作为取物装置，操作简单，占用空间小，有助于在货物种类繁杂的仓库内灵活取运货物。[0004]但是，现有AGV车的结构仍有待改进。发明内容[0005]本发明解决的问题是提供一种AGV车，有助于提高取货机构作升降运动的平稳性。[0006]为解决上述问题，本发明提供一种AGV车，包括:车体;升降框架，所述升降框架设置于所述车体上，所述升降框架包括顶梁、与顶梁相对的底梁、以及连接顶梁与底梁的两个相对的侧梁;至少一个同步带传动机构，所述同步带传动机构包括:两个同步带轮，每一所述同步带轮分别设置在所述顶梁和底梁上；同步带，所述同步带套设在所述两个同步带轮上，通过所述同步带轮的转动以带动所述同步带移动，以使所述同步带上升或下降;取货机构，所述取货机构固定设置在所述同步带上，通过所述同步带的移动以带动所述取货机构上升或下降;驱动源，所述驱动源适于驱动所述同步带轮转动。[0007]可选的，所述同步带轮外周面具有沿所述同步带轮周向方向等间距设置的外齿，所述外齿沿平行于所述同步带轮的中心轴线方向延伸;所述同步带内周面具有内齿，所述内齿与所述外齿相哺合。[0008]可选的，所述AGV车还包括:位于所述同步带轮外周面上且沿周向方向环绕所述同步带轮的第一限位件以及位于所述同步带内周面上的第二限位件，所述第一限位件为凸起或凹槽结构，所述第二限位件为凸起或凹槽结构，且所述第二限位件与所述第一限位件结构类型不相同，所述第二限位件与所述第一限位件形状相匹配。[0009]可选的，所述第一限位件的数量为两个，所述外齿位于两个所述第一限位件之间。[0010]可选的，所述第一限位件的数量为两个，两个所述第一限位件位于所述外齿的同一侧。[0011]可选的，所述同步带传动机构的数量为多个。[0012]可选的，多个所述同步带等间距设置，相邻所述同步带间距为130mm〜150mra。[0013]可选的，所述取货机构包括货叉及溜板，所述货叉固定设置于所述溜板上，所述溜板固定设置于所述同步带上。[0014]可选的，所述溜板形状为矩形，所述溜板具有相对的第一连接面和第二连接面，所述第一连接面及所述第二连接面平行于所述升降框架高度方向，所述第一连接面与所述同步带固定连接;所述货叉的数量为两个，两个所述货叉固定设置于所述第二连接面上。[0015]可选的，所述溜板包括第一溜板、第二溜板及第三溜板，所述第一溜板形状为矩形，所述第一溜板具有垂直于所述升降框架高度方向的第一连接面，所述第二溜板及第三溜板固定设置于所述第一连接面上，且所述第二溜板及第三溜板位于所述第一溜板的两侧，所述第二溜板具有垂直于所述第一连接面的第二连接面，所述第三溜板具有垂直于所述第一连接面的第三连接面;所述货叉的数量为两个，两个所述货叉分别固定设置于所述第二连接面及第三连接面上。[0016]可选的，所述第一连接面内具有贯穿所述第一溜板的通孔，所述同步带穿过所述通孔，且所述同步带与所述通孔侧壁固定连接。[0017]可选的，所述第一溜板具有垂直于所述第一连接面的固定侧壁，所述固定侧壁与所述同步带固定连接。[0018]可选的，所述AGV车还包括:导向凸柱及滑块，所述导向凸柱沿所述升降框架高度方向延伸，所述导向凸柱的数量为两个，两个所述导向凸柱分别设置于相对的所述侧梁上，所述滑块固定设置于所述溜板上，所述滑块朝向所述导向凸柱的一侧具有沟槽，所述沟槽贯穿所述滑块顶部及底部表面，所述滑块通过所述沟槽卡设于所述导向凸柱上，所述滑块能够沿所述导向凸柱延伸方向运动。[0019]可选的，所述导向凸柱与所述侧梁间具有导向凹槽，所述沟槽侧壁具有导向凸起，所述导向凸起与所述导向凹槽形状相匹配。[0020]可选的，所述滑块还包括:滚动球，所述滚动球的数量为多个，多个所述滚动球设置于所述沟槽底部。[0021]可选的，所述货叉具有承载面，所述承载面垂直于升降框架高度方向，且所述两个货叉的承载面处于同一平面上。[0022]可选的，所述货叉具有夹取面，所述夹取面平行于升降框架高度方向，且所述两个货叉的夹取面相对。[0023]可选的，所述升降框架的材料为铝。[0024]可选的，所述车体包括壳体，所述壳体围成空腔，所述壳体具有开口；所述底梁穿过所述开口设置于所述空腔内，所述底梁与所述壳体间为可拆卸连接。[0025]与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：[0026]本发明提供的AGV车的技术方案中，所述AGV车包括至少一个同步带传动机构，所述同步带传动机构包括:两个同步带轮，每一所述同步带轮分别设置在顶梁和底梁上；同步带，所述同步带套设在所述两个同步带轮上，通过所述同步带轮的转动以带动所述同步带移动，以使所述同步带上升或下降，通过所述同步带的移动以带动取货机构上升或下降。所述同步带轮与所述同步带相配合，能够避免所述同步带轮与所述同步带间发生相对滑动，有助于保证传动比恒定，从而可提高传动的平稳性，进而能够提高所述取货机构作升降运动的平稳性。[0027]可选方案中，所述同步带轮外周面具有沿所述同步带轮周向方向等间距设置的外齿，所述外齿沿平行于所述同步带轮的中心轴线方向延伸;所述同步带内周面具有内齿，所述内齿与所述外齿相啮合。依靠所述外齿与内齿间的啮合实现传动，有助于避免同步带轮与同步带间发生相对滑动，从而能够改善传动效率。[0028]可选方案中，所述AGV车还包括:位于所述同步带轮外周面上且沿周向方向环绕所述同步带轮的第一限位件以及位于所述同步带内周面上的第二限位件。所述第一限位件为凸起或凹槽结构，所述第二限位件为凸起或凹槽结构，且所述第二限位件与所述第一限位件结构类型不相同，所述第二限位件与所述第一限位件形状相匹配，在所述同步带轮转动并带动所述同步带移动过程中，能够避免在所述同步带轮的中心轴线方向上，所述同步带与所述同步带轮相对位置发生偏移，有助于进一步提高传动的稳定性。[0029]可选方案中，所述同步带传动机构的数量为多个，多个所述同步带传动机构共同带动所述取货机构上升或下降，有利于提高所述取货机构的升降速度。[0030]可选方案中，多个所述同步带等间距设置，相邻所述同步带的间距为130mm〜l5〇mm。相邻所述同步带的间距适当，有助于避免相邻所述同步带间发生摩擦，防止影响传动效率;此外，相邻所述同步带的间距适当，使得所述AGV车占用空间适当，从而能够保证所述AGV车运动的灵活性。[0031]可选方案中，所述滑块还包括:滚动球，所述滚动球的数量为多个，多个所述滚动球设置于所述沟槽底部。所述滚动球有助于降低所述滑块沿所述导向凸柱运动的摩擦力。[0032]可选方案中，所述升降框架的材料为铝，相较于槽钢材料，所述升降框架的重量轻，有助于降低制造安装及维修所述升降框架的难度。附图说明[0033]图1是本发明具体实施例的AGV车的结构示意图；[0034]图2是图1所示的AGV车的升降框架的结构示意图；[0035]图3是本发明另一具体实施例的AGV车的结构示意图；[0036]图4是本发明又一具体实施例的AGV车的结构示意图；[0037]图5是图4所示的AGV车的背视图。具体实施方式[0038]由背景技术可知，现有AGV车的结构仍有待提高。[0039]现结合一种AGV车进行分析，所述AGV车包括:车体及设置于所述车体上的升降框架;两个链轮，每一所述链轮分别设置在所述顶梁和底梁上，所述链轮外周面具有沿所述链轮周向方向等间距设置的链轮齿;链条，所述链条套设在所述两个链轮上，所述链条与所述链轮齿相啮合;取货机构，所述取货机构固定设置在所述链轮上，通过所述链轮的移动以带动所述取货机构上升或下降;驱动源，所述驱动源适于驱动所述链轮转动。[0040]上述AGV车仍需改进，分析其原因在于：[0041]依靠所述链条与所述链轮齿间的啮合实现传动，瞬时转速和瞬时传动比容易发生变化，导致传动的平稳性差，因而造成所述取货机构升降运动的平稳性差。[0042]为此，本发明提供一种AGV车，包括:至少一个同步带传动机构，所述同步带传动机构包括:两个同步带轮，每一所述同步带轮分别设置在所述顶梁和底梁上；同步带，所述同步带套设在所述两个同步带轮上，通过所述同步带轮的转动以带动所述同步带移动，以使所述同步带上升或下降。所述AGV车还包括:取货机构，所述取货机构固定设置在所述同步带上，通过所述同步带的移动以带动所述取货机构上升或下降。[0043]所述同步带轮与所述同步带相配合，有利于保证传动的平稳性，从而可提高所述取货机构作升降运动的平稳性。[0044]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。[0045]图1是本发明具体实施例的AGV车100的结构示意图；图2是图1所示的AGV车100的升降框架120的结构示意图。[0046]参考图1及图2，一种AGV车100,包括:车体110;升降框架120,所述升降框架120设置于所述车体110上，所述升降框架120包括顶梁121、与顶梁121相对的底梁122、以及连接顶梁121与底梁122的两个相对的侧梁123;至少一个同步带传动机构200,所述同步带传动机构200包括:两个同步带轮210,每一所述同步带轮210分别设置在所述顶梁121和底梁122上；同步带220,所述同步带220套设在所述两个同步带轮210上，通过所述同步带轮210的转动以带动所述同步带220移动，以使所述同步带220上升或下降；取货机构300,所述取货机构300固定设置在所述同步带220上，通过所述同步带220的移动以带动所述取货机构300上升或下降;驱动源400,所述驱动源400适于驱动所述同步带轮210转动。[0047]所述升降框架120呈环状。本实施例中，所述升降框架120呈矩形环状。具体的，所述顶梁121与所述底梁122相平行，且所述侧梁123与所述底梁122相垂直。[0048]所述升降框架120的材料为铝，相较于槽钢材料，所述升降框架120的重量轻，有助于降低制造安装及维修所述升降框架120的难度。[0049]所述侧梁123具有内侧壁和外侧壁，所述内侧壁作为所述升降框架120的内周面的一部分，所述外侧壁作为所述升降框架120的外周面的一部分。[0050]为提高所述升降框架120的承载强度，本实施例中，所述升降框架120还包括固定梁124,所述固定梁124设置于相对的侧梁123之间，所述固定梁124平行于所述底梁122。[0051]本实施例中，所述同步带传动机构200的数量为一个。在其他实施例中，所述同步带传动机构的数量还可以为多个。[0052]所述同步带轮210外周面具有沿所述同步带轮210周向方向等间距设置的外齿（图中未示出），所述外齿沿平行于所述同步带轮210的中心轴线方向延伸。[0053]所述同步带220呈环状，所述同步带220内周面具有内齿（图中未示出），所述内齿与所述外齿相嗤合。[0054]依靠所述外齿与内齿间的啮合实现传动，有助于避免同步带轮210与同步带220间发生相对滑动，从而能够改善传动效率。[0055]本实施例中，所述AGV车100还包括:位于所述同步带轮210外周面上且沿周向方向环绕所述同步带轮210的第一限位件（图中未示出）以及位于所述同步带内周面上的第二限位件（图中未示出），所述第一限位件为凸起或凹槽结构，所述第二限位件为凸起或凹槽结构，且所述第二限位件与所述第一限位件结构类型不相同，所述第二限位件与所述第一限位件形状相匹配。[0056]所述第二限位件与所述第一限位件形状相匹配，在所述同步带轮210转动并带动所述同步带22〇移动过程中，能够避免所述同步带220沿所述同步带轮210的中心轴线方向上相对所述同步带轮210发生偏移，有助于进一步提高传动的稳定性。[0057]本实施例中，所述第一限位件的数量为两个，所述外齿位于两个所述第一限位件之间。在其他实施例中，两个所述第一限位件还可以位于所述外齿的同一侧。[0058]所述取货机构300包括货叉310及溜板320,所述货叉310固定设置于所述溜板320上，所述溜板320固定设置于所述同步带220上。[0059]本实施例中，所述溜板320形状为矩形，所述溜板32〇具有相对的第一连接面图中未示出）和第二连接面322,所述第一连接面及所述第二连接面322平行于所述升降框架120高度方向，所述第一连接面与所述同步带220固定连接。[0060]本实施例中，所述第一连接面与所述同步带22〇间利用螺钉固定连接。在其他实施例中，所述第一连接面与所述同步带间还可以采用粘接方式固定连接。[0061]所述货叉310的数量为两个，两个所述货叉310固定设置于所述第二连接面3¾上。[0062]本实施例中，所述货叉310的形状为矩形，所述货叉310朝垂直于所述第二连接面322方向延伸。两个所述货叉310设置于同一高度上。^[0063]本实施例中，所述货叉310具有承载面311，所述承载面311垂直于升降框架120高度方向，且所述两个货叉310的承载面311处于同一平面上。[0064]所述AGV车100还包括:导向凸柱510及滑块520,所述导向凸柱510沿所述升降框架120高度方向延伸，所述导向凸柱510的数量为两个，两个所述导向凸柱510分别设置于相对的所述侧梁123上，所述滑块520固定设置于所述溜板320上，所述滑块520朝向所述导向凸柱510的一侧具有沟槽（图中未示出），所述沟槽贯穿所述滑块52〇顶部及底部表面，所述滑块520通过所述沟槽卡设于所述导向凸柱510上，所述滑块52〇能够沿所述导向凸柱510延伸方向运动。[0065]通过所述导向凸柱510及滑块520将所述取货机构3〇〇设置于所述升降框架丨2〇上，避免所述取货机构300在作升降运动过程中发生偏移，有助于提高所述取货机构3〇〇作升降运动的平稳性。[0066]本实施例中，所述导向凸柱510设置于所述外侧壁上。在其他实施例中，所述导向凸柱还可以设置于所述内侧壁上。[0067]所述滑块520还包括:滚动球（图中未示出），所述滚动球的数量为多个，多个所述滚动球设置于所述沟槽底部。[0068]所述滚动球位于所述沟槽底部与所述导向凸柱510之间，有助于降低所述滑块520沿所述导向凸柱510运动的摩擦力。[0069]在其他实施例中，所述导向凸柱与所述侧梁间具有导向凹槽（图中未示出），所述沟槽侧壁具有导向凸起图中未示出），所述导向凸起与所述导向凹槽形状相匹配。[0070]所述导向凹槽及所述导向凸起相配合，有助于提高所述滑块与所述导向凸柱间的紧密度，以提高所述滑块在所述导向凸柱上的稳定性。[0071]本实施例中，所述取货机构300沿所述升降框架120高度方向的投影均落在所述车体110顶部表面上，即所述车体110位于所述取货机构3〇〇的正下方。在叉取货物时，所述AGV车100可以置于货架的正下方，因而取货或者转向时所需的空间小，空间利用率高，便于在狭窄的巷道中取送货物。[0072]本实施例中，所述驱动源400为减速电机，即为电机和减速机的集成体。在其他实施例中，所述驱动源还可以仅包括电机。[0073]相较于液压驱动源，所述驱动源400能够避免漏损油液的问题发生，清洁维护更为简单。此外，在所述货叉310的升降行程长时，相较于液压驱动源，所述驱动源400的传动效率较高。[0074]本实施例中，所述驱动源400设置于所述底梁122上。所述驱动源400驱动位于所述底梁122上的同步带轮210转动，以带动所述同步带22〇移动，进而带动所述顶梁121上的同步带轮210转动。即位于所述底梁122上的同步带轮210为主动轮，位于所述顶梁121上的同步带轮210为从动轮。[0075]所述车体110包括壳体，所述壳体围成空腔（图中未示出），所述壳体具有开口（图中未示出）；所述底梁122穿过所述开口设置于所述空腔内，所述底梁122与所述壳体间为可拆卸连接。[0076]所述底梁122与所述壳体间为可拆卸连接，便于更换所述升降框架120,有助于选择合适的升降框架120,保证所述升降框架120满足对升降高度及取货方式的不同要求。[0077]本实施例中，所述底梁122与所述壳体间利用螺钉固定连接。在其他实施例中，所述底梁与所述壳体间还可以为卡合连接。[0078]下面对所述AGV车100取放货物的方式进行详细的说明：所述AGV车100行驶至取货点，所述驱动源400提供动力使所述同步带轮210转动，通过所述同步带轮210的转动以带动所述同步带220移动，所述同步带220的移动能够带动所述取货机构300上升或下降。到达指定高度后，所述AGV车100向前行走，将所述货叉310置于货物下方，并将所述取货机构300继续上升一定高度，使所述货叉310将货物托起并与货架分离。所述AGV车100搬运货物行驶至放货点，所述驱动源400提供动力使所述同步带轮210转动，以带动所述取货机构300上升或下降。到达指定高度后，所述AGV车100向后行走，将货物放置于指定位置上，从而完成取放货物。[0079]所述同步带轮210与所述同步带220相配合，能够防止所述同步带轮210与所述同步带220间发生相对滑动，有助于保证传动比恒定，从而可提高传动的平稳性，进而能够提高所述取货机构300作升降运动的平稳性。_[0080]图3是本发明另一具体实施例的AGV车100的结构示意图，图3中未示出同步带传动机构。[0081]参考图3,与前一实施例不同的是:所述溜板320包括第一溜板610、第二溜板620及第三溜板630,所述第一溜板610形状为矩形，所述第一溜板61〇具有垂直于所述升降框架120高度方向的第一连接面611，所述第二溜板620及第三溜板630固定设置于所述第一连接面611上，且所述第二溜板620及第三溜板630位于所述第一溜板610的两侧，所述第二溜板620具有垂直于所述第一连接面611的第二连接面（图中未示出），所述第三溜板630具有垂直于所述第一连接面611的第三连接面631;所述货叉310的数量为两个，两个所述货叉31〇分别固定设置于所述第二连接面及第三连接面631上。[0082]所述导向凸柱510沿所述升降框架120高度方向延伸。所述导向凸柱51〇的数量为两个，两个所述导向凸柱510分别设置于相对的的侧梁123参考图2上。[0083]本实施例中，所述导向凸柱510设置于所述侧梁123的内侧壁上。所述滑块52〇的数量为四个，其中两个所述滑块520设置于所述第二溜板620与所述导向凸柱51〇之间，其余两个所述滑块520设置于所述第三溜板630与另一所述导向凸柱510之间。[0084]所述货叉310具有夹取面312,所述夹取面312平行于升降框架120高度方向，即所述夹取面312垂直于所述第一连接面611，且所述两个货叉31〇的夹取面312相对。与前一实施例不同，本实施例中，所述货叉310采用夹紧货物的方式对货物进行搬运。[0085]本实施例中，所述第一连接面611内具有贯穿所述第一溜板610的通孔（图中未示出），所述同步带220参考图2穿过所述通孔，且所述同步带220与所述通孔侧壁固定连接。[0086]所述第一溜板610具有垂直于所述第一连接面611的固定侧壁641。在其他实施例中，还可以使所述固定侧壁与所述同步带固定连接，以将所述溜板固定设置于所述同步带上。[0087]图4是本发明又一具体实施例的AGV车100的结构示意图；图5是图4所示的AGV车100的背视图。[0088]参考图4及图5，与前两个实施例不同的是：所述同步带传动机构200的数量为多个。[0089]所述同步带传动机构200的数量为多个，多个所述同步带传动机构200共同带动所述取货机构300上升或下降，有利于提高所述取货机构300升降速度。[0090]所述同步带22〇数量与所述同步带传动机构200数量相同，所述同步带传动机构200的数量为多个，因而所述同步带220数量也为多个。[0091]多个所述同步带220等间距设置。若相邻所述同步带220的间距过小，所述同步带220间容易发生摩擦，影响传动效率。若相邻所述同步带220的间距过大，导致所述AGV车100占用的空间过大，影响所述AGV车100运动的灵活性。本实施例中，相邻所述同步带220的间距为130mm〜150mm。[0092]本实施例中，所述同步带传动机构200的数量为两个，即所述同步带轮210的数量为四个，所述同步带220的数量为两个。在其他实施例中，所述同步带传动机构的数量还可以大于两个。[0093]本实施例中，所述导向凸柱510设置于所述侧梁123参考图2的内侧壁上。[0094]综上，所述同步带轮210与所述同步带220相配合，能够避免所述同步带轮210与所述同步带220间发生相对滑动，有助于保证传动比恒定，从而可提高传动的平稳性，进而能够提高所述取货机构300作升降运动的平稳性。[0095]虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

权利要求：1.一种AGV车，其特征在于，包括：车体；升降框架，所述升降框架设置于所述车体上，所述升降框架包括顶梁、与顶梁相对的底梁、以及连接顶梁与底梁的两个相对的侧梁；至少一个同步带传动机构，所述同步带传动机构包括:两个同步带轮，每一所述同步带轮分别设置在所述顶梁和底梁上；同步带，所述同步带套设在所述两个同步带轮上，通过所述同步带轮的转动以带动所述同步带移动，以使所述同步带上升或下降；取货机构，所述取货机构固定设置在所述同步带上，通过所述同步带的移动以带动所述取货机构上升或下降；驱动源，所述驱动源适于驱动所述同步带轮转动。2.如权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述同步带轮外周面具有沿所述同步带轮周向方向等间距设置的外齿，所述外齿沿平行于所述同步带轮的中心轴线方向延伸;所述同步带内周面具有内齿，所述内齿与所述外齿相啮合。3.如权利要求2所述的AGV车，其特征在于，还包括:位于所述同步带轮外周面上且沿周向方向环绕所述同步带轮的第一限位件以及位于所述同步带内周面上的第二限位件，所述第一限位件为凸起或凹槽结构，所述第二限位件为凸起或凹槽结构，且所述第二限位件与所述第一限位件结构类型不相同，所述第二限位件与所述第一限位件形状相匹配。4.如权利要求3所述的AGV车，其特征在于，所述第一限位件的数量为两个，所述外齿位于两个所述第一限位件之间。5.如权利要求3所述的AGV车，其特征在于，所述第一限位件的数量为两个，两个所述第一限位件位于所述外齿的同一侧。6.如权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述同步带传动机构的数量为多个。7.如权利要求6所述的AGV车，其特征在于，多个所述同步带等间距设置，相邻所述同步带间距为130mm〜150mm。8.如权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述取货机构包括货叉及溜板，所述货叉固定设置于所述溜板上，所述溜板固定设置于所述同步带上。9.如权利要求8所述的AGV车，其特征在于，所述溜板形状为矩形，所述溜板具有相对的第一连接面和第二连接面，所述第一连接面及所述第二连接面平行于所述升降框架高度方向，所述第一连接面与所述同步带固定连接;所述货叉的数量为两个，两个所述货叉固定设置于所述第二连接面上。10.如权利要求8所述的AGV车，其特征在于，所述溜板包括第一溜板、第二溜板及第三溜板，所述第一溜板形状为矩形，所述第一溜板具有垂直于所述升降框架高度方向的第一连接面，所述第二溜板及第三溜板固定设置于所述第一连接面上，且所述第二溜板及第三溜板位于所述第一溜板的两侧，所述第二溜板具有垂直于所述第一连接面的第二连接面，所述第三溜板具有垂直于所述第一连接面的第三连接面;所述货叉的数量为两个，两个所述货叉分别固定设置于所述第二连接面及第三连接面上。11.如权利要求1〇所述的AGV车，其特征在于，所述第一连接面内具有贯穿所述第一溜板的通孔，所述同步带穿过所述通孔，且所述同步带与所述通孔侧壁固定连接。12.如权利要求1〇所述的AGV车，其特征在于，所述第一溜板具有垂直于所述第一连接面的固定侧壁，所述固定侧壁与所述同步带固定连接。P13.如权利要求8所述的AGV车，其特征在于，还包括:导向凸柱及滑块，所述导向3柱'〇所述升降框架高度方向延伸，所述导向凸柱的数量为两个，两个所述导向凸柱分别设置于相对的所述侧梁上，所述滑块固定设置于所述溜板上，所述滑块朝向所述导向凸柱的二具有沟槽，所述沟槽贯穿所述滑块顶部及底部表面，所述滑块通过所述沟槽卡设于所述胃向凸柱上，所述滑块能够沿所述导向凸柱延伸方向运动。_14.如权利要求13所述的AGV车，其特征在于，所述导向凸柱与所述侧梁间具有导向凹槽，所述沟槽侧壁具有导向凸起，所述导向凸起与所述导向凹槽形状相匹配。15.如权利要求13所述的AGV车，其特征在于，所述滑块还包括:滚动球，所述滚动球的数量为多个，多个所述滚动球设置于所述沟槽底部。16.如权利要求9或10所述的AGV车，其特征在于，所述货叉具有承载面，所述承载面垂直于升降框架高度方向，且所述两个货叉的承载面处于同一平面上。17.如权利要求9或10所述的AGV车，其特征在于，所述货叉具有夹取面，所述夹取面平行于升降框架高度方向，且所述两个货叉的夹取面相对。18.如权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述升降框架的材料为铝。19.如权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述车体包括壳体，所述壳体围成空腔，所述壳体具有开口；所述底梁穿过所述开口设置于所述空腔内，所述底梁与所述壳体间为可拆卸连接。

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