申请/专利权人：湖州市中心医院

申请日：2020-05-26

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN111673743B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J18/00;A61B1/06;A61B1/247;A61B1/267;A61B10/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.18#公开

摘要：本发明公开了一种咽拭子采集机器人，包括：机械臂；图像采集单元、咽拭子采集器，所述图像采集单元、咽拭子采集器分别连接于机械臂输出端；控制器，所述控制器与机械臂、图像采集单元、咽拭子采集器连接；短距通讯模块，所述短距通讯模块与控制器连接；控制终端，所述控制终端与短距通讯模块连接。人工通过控制终端控制咽拭子采集机器人，控制终端通过短距通讯模块向控制器发出采集指令，控制器控制机械臂运动，机械臂输出端运动到病人口腔内，图像采集单元采集口腔内图像信息并通过短距通讯模块反馈到控制终端上，控制终端实时监测到病人口腔内信息，控制终端控制机械臂动作，机械臂带动咽拭子采集器3向靠近病人咽部运动，从而采集咽部标本。

主权项：1.一种咽拭子采集机器人，其特征在于，包括：机械臂（1）；图像采集单元（2）、咽拭子采集器（3），所述图像采集单元（2）、咽拭子采集器（3）分别连接于机械臂（1）输出端，所述图像采集单元（2）包括双目内窥镜；控制器（4），所述控制器（4）与机械臂（1）、图像采集单元（2）、咽拭子采集器（3）连接；短距通讯模块（5），所述短距通讯模块（5）与控制器（4）连接；控制终端（6），所述控制终端（6）与短距通讯模块（5）连接；所述咽拭子采集器（3）包括：安装座（31），所述安装座（31）连接于机械臂（1）输出端；安装槽（32），所述安装槽（32）开设于所述安装座（31）远离机械臂（1）端；电磁铁装置（33），所述电磁铁装置（33）连接于安装槽（32）槽底端，所述电磁铁装置（33）与控制器（4）连接；滑动座（34），所述滑动座（34）连接于安装槽（32）内；第一弹簧（35），所述第一弹簧（35）一端连接于安装槽（32）槽底端，所述第一弹簧（35）另一端与滑动座（34）连接；钢性吸块（36），所述钢性吸块（36）连接于所述滑动座（34）靠近第一弹簧（35）端，所述第一弹簧（35）将电磁铁装置（33）、钢性吸块（36）套设于其内；固定槽（37），所述固定槽（37）开设于所述滑动座（34）远离第一弹簧（35）端；封板（38），所述封板（38）连接于所述安装槽（32）内壁靠近槽口端；插口（39），所述插口（39）开设于封板（38）中心位置，所述插口（39）正对固定槽（37），且所述插口（39）适配咽拭子截面设置；第二弹簧（30），所述第二弹簧（30）位于安装槽（32）内，所述第二弹簧（30）一端与封板（38）连接，所述插口（39）穿设于第二弹簧（30）中心端；卡爪装置（7），所述卡爪装置（7）连接于第二弹簧（30）另一端，所述卡爪装置（7）配合连接于所述固定槽（37）内壁靠近槽口端设置；所述卡爪装置（7）包括：安装盘（71），所述安装盘（71）位于安装槽（32）内；安装通道（72），所述安装通道（72）贯穿所述安装盘（71）中心端，所述安装通道（72）正对插口（39）、固定槽（37）设置；阶梯面（73），所述阶梯面（73）环设于所述安装通道（72）内壁靠近封板（38）端，所述第二弹簧（30）远离封板（38）端连接于阶梯面（73）内；卡爪座（74），两个所述卡爪座（74）对称分布于安装盘（71）侧端，所述卡爪座（74）截面设为L型结构，所述卡爪座（74）包括竖直部和水平部，所述竖直部靠近安装槽（32）内壁设置，所述水平部滑动连接于安装盘（71）靠近滑动座（34）端；第三弹簧（75），所述第三弹簧（75）一端与安装盘（71）侧端连接，所述第三弹簧（75）另一端与竖直部内端连接；楔形卡块（76），所述楔形卡块（76）连接于水平部靠近滑动座（34）端，且所述楔形卡块（76）靠近固定槽（37）槽口端设置；坡口，所述坡口环设于所述固定槽（37）内壁靠近槽口端，所述楔形卡块（76）倾斜端与坡口适配设置。

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