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申请/专利权人：北斗伏羲信息技术有限公司
申请日：2020-08-18
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN112132951B
主分类号：G06T17/00
分类号：G06T17/00;G06V20/70;G06V10/26;G06T17/05
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2023.08.22#专利申请权的转移;2023.07.28#著录事项变更;2021.01.12#实质审查的生效;2020.12.25#公开
摘要：本发明提供一种基于视觉的网格语义地图的构建方法，通过采用视觉SLAM算法获取栅格地图的图像语义信息，并采用OctoMap八叉树算法对所述栅格地图进行构建得到所述栅格地图所对应的网格地图，能够实现网格语义地图的快速构建，识别丰富类别的空间信息为自动驾驶提供更加准确的决策。
主权项：1.一种基于视觉的网格语义地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：基于视觉SLAM算法获取栅格地图的图像语义信息，包括：采用视觉SLAM算法对所述栅格地图的特征点进行特征提取、特征匹配、位姿优化获取所述栅格地图的图像语义信息；采用OctoMap八叉树算法对所述栅格地图进行构建得到所述栅格地图所对应的网格地图，包括：基于GeoSOT空间剖分框架确定所述栅格地图的局部网格地图，利用OctoMap八叉树算法对所述栅格地图的局部网格地图进行划分，得到所述栅格地图所对应的网格地图，并基于Hash结构对所述网格地图的节点进行编码；融合所述栅格地图的图像语义信息和所述栅格地图所对应的网格地图，得到所述网格语义地图，包括：将所述栅格地图图像中的像素点的极坐标转换为世界坐标X，Y，Z，计算所述世界坐标X，Y，Z对应的网格编码，与存储的所述栅格地图所对应的网格地图的各个节点的编码进行比对，当比对成功时，将所述像素点的语义信息转换到所述像素点所对应的网格地图的网格节点上得到所述网格语义地图；所述基于Hash结构对所述网格地图的节点进行编码，具体包括如下内容：针对所述网格地图的每个节点，判断所述节点是否为叶子节点，如果不是，基于Hash结构对所述节点划分为八个子节点，采用八进制方式对所述八个子节点进行编码，并将所述编码添加到父节点的编码后面，得到所述子节点在当前层级的节点编码，并保存所述节点以及所述节点所对应的编码；其中，网格编码的长度表示网格地图的层级，网格节点的编码的包含关系表示节点的父子关系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北斗伏羲信息技术有限公司 一种基于视觉的网格语义地图的构建方法
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