申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2021-09-14

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN113647245B

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2021.12.03#实质审查的生效;2021.11.16#公开

摘要：本发明公开了一种高架草莓自动采摘机，包括：箱体；升降平台包括第一直线运动机构、托盘和剪果机构，第一直线运动机构安装于箱体上并带动托盘沿Z向运动，剪果机构安装于托盘上并实现X、Y向运动进行采摘；限位夹持机构包括大滚轮联动机构、两个第四直线运动机构和果实限位联动机构；大滚轮联动机构包括第一电机、大滚轮和两个第一连杆机构；果实限位联动机构包括两个第二连杆机构、梳状限位件和小滚轮；第四直线运动机构带动对应连杆机构同步运动，初始状态，两滚轮相互远离，梳状限位件翻转至竖直，工作状态，两滚轮贴附，梳状限位件翻转至水平，剪果机构进行剪果。该装置可实现自动化采摘，不伤植株，采摘效率高，人工成本和劳动强度低。

主权项：1.一种高架草莓自动采摘机，其特征在于：所述高架草莓自动采摘机包括：用于收集落果的箱体1；升降平台2，包括第一直线运动机构22、托盘23和剪果机构24，所述第一直线运动机构22安装于所述箱体1上并带动所述托盘23沿Z向运动，所述剪果机构24包括第二直线运动机构、第三直线运动机构、刀头滑轨241、用于检测果实成熟度的传感器242和用于剪果的刀片243，所述第二直线运动机构安装于所述托盘23上并带动所述刀头滑轨241沿X向运动，所述第三直线运动机构安装于所述刀头滑轨241上并带动所述传感器242沿Y向运动，所述刀片243与传感器242连接并位于所述传感器242的上方，所述刀片243剪落的果实落入所述托盘23，所述箱体1与托盘23对接收集落果；限位夹持机构3，包括大滚轮联动机构31、两个第四直线运动机构32和果实限位联动机构33，其中：所述大滚轮联动机构31，包括第一电机315、大滚轮317和两个沿X向并排设置的第一连杆机构，所述大滚轮317由所述第一电机315驱动旋转，且两端分别与其一所述第一连杆机构连接，所述第一连杆机构用于带动所述大滚轮317靠近或远离所述果实限位联动机构33；所述果实限位联动机构33，包括两个第二连杆机构、梳状限位件332和小滚轮336，所述梳状限位件332为梳状齿结构，所述小滚轮336与大滚轮317平行，且两端分别与其一所述第二连杆机构连接，所述第二连杆机构用于驱动所述梳状限位件332翻转，并带动所述小滚轮336靠近或远离所述大滚轮317；所述第四直线运动机构32，安装于所述箱体1上并与所述第一连杆机构和第二连杆机构一一对应，所述第四直线运动机构32带动对应的所述第一连杆机构和第二连杆机构同步运动，初始状态下，所述大滚轮317和小滚轮336相互远离，所述梳状限位件332翻转至竖直位置，工作状态下，所述大滚轮317和小滚轮336贴附夹紧果茎，所述梳状限位件332翻转至水平位置进行果茎分隔，所述剪果机构24进行剪果。

全文数据：

权利要求：

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