申请/专利权人:清华大学苏州汽车研究院(相城)
申请日:2021-12-28
公开(公告)日:2024-05-17
公开(公告)号:CN114291094B
主分类号:B60W40/064
分类号:B60W40/064;B60W60/00
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2024.05.17#授权;2022.04.26#实质审查的生效;2022.04.08#公开
摘要:本发明公开了一种基于自动驾驶的路面状况感知响应系统及方法,路面状况感知响应系统包括电磁悬架系统、ABS系统、自动驾驶决策及控制系统,自动驾驶决策及控制系统分别与电磁悬架系统和ABS系统通信连接;电磁悬架系统能够获取车辆轮胎升降变化数据以得到相应路面凹凸不平程度信息,ABS系统能够依据采集的车轮角速度得到相应的滑移率,进而计算得到路面附着系数,自动驾驶决策及控制系统依据路面凹凸不平程度信息以及路面附着系数以判断车辆是否需要减速。本发明提供的路面状况感知响应系统及方法利用多次触发响应机制提高了该系统机制的鲁棒性,保障了自动驾驶车辆在异常路况下的安全、可控地行驶,极大地提高了行车安全性。
主权项:1.一种基于自动驾驶的路面状况感知响应系统,其特征在于,包括电磁悬架系统、ABS系统、自动驾驶决策及控制系统,所述自动驾驶决策及控制系统分别与所述电磁悬架系统和ABS系统通信连接;所述电磁悬架系统能够获取车辆轮胎升降变化数据以得到相应路面凹凸不平程度信息,所述路面凹凸不平程度信息为路面颠簸值或路面平整度,所述ABS系统能够依据采集的车轮角速度得到相应的滑移率,进而计算得到路面附着系数,所述自动驾驶决策及控制系统依据所述路面凹凸不平程度信息以及路面附着系数以判断车辆是否需要减速,若所述路面凹凸不平程度大于第一预设值或路面附着系数小于第二预设值,则所述自动驾驶决策及控制系统判定路面存在异常风险,若以一定的响应频率连续判定路面存在异常风险的次数超出预设次数,则判定路面异常,并相应控制所述车辆降速行驶。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 清华大学苏州汽车研究院(相城) 一种基于自动驾驶的路面状况感知响应系统及方法
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