申请/专利权人：爱布(上海)人工智能科技有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN117565023B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00

优先权：["20221230 KR 10-2022-0190231"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明属于辅助人体运动的肌肉辅助装置技术领域，提供了一种掌握步行意图的肌肉运动感知系统及其实现方法，其中，肌肉运动感知系统包括压力检测单元,用于检测根据穿戴者的腿部肌肉运动的压力信息；外骨骼装置，主要由主体和左右连接体组成；角度检测单元，安装在该外骨骼装置上，用于检测穿戴者的腿部运动引起的左右连接体的角度信息；控制器，接收上述的压力信息和角度信息，并根据压力信息和角度信息获得步行意图。本发明可以使用穿戴外骨骼装置的穿戴者的腿部肌肉运动压力信息来执行外骨骼装置的驱动控制,并且可以执行对佩戴者的步行模式优化的角度控制，从而有效地解决了由于与用户的步行模式不同的步行，可能会增加步行疲劳度的技术问题。

主权项：1.一种掌握步行意图的肌肉运动感知系统，其特征在于：所述掌握步行意图的肌肉运动感知系统包括压力检测单元100，用于检测根据穿戴者的腿部肌肉运动的压力信息；外骨骼装置200，由主体和左右连接体组成；角度检测单元300，安装在所述外骨骼装置200上，用于检测穿戴者的腿部运动引起的左右连接体的角度信息；控制器（400），接收所述的压力信息和角度信息，根据压力信息和角度信息获得步行模式，并控制所述外骨骼装置200；所述压力检测单元100包括用于检测前大腿部和后大腿部的肌肉运动的上部压力检测单元110，和用于检测小腿部的肌肉运动的下部压力检测单元120；所述外骨骼装置200包括主体210和左右连接体220，所述主体和左右连接体通过位于左侧和右侧的连接台230连接；所述主体210内安装有电池和所述控制器（400）；所述控制器（400）包括信号采样模块和运动模型获取模块；其中，信号采样模块对肌肉运动压力信息和角度信息进行采样，运动模型获取模块基于采样肌肉运动压力信息和角度信息，获取运动学习模型；所述左右连接体220包括中间支撑体221，在所述中间支撑体221的上侧连接的上侧支撑体222，在所述中间支撑体221的下侧连接的下侧支撑体223，以及与所述下侧支撑体223的下部连接的足部支撑体224；所述中间支撑体221包括上驱动部2211和下驱动部2212；所述上驱动部2211由电机和减速器组成，所述上侧支撑体222与所述上驱动部2211的减速器相连，所述下驱动部2212由电机和减速器组成，所述下侧支撑体223与所述下驱动部2212的减速器相连；所述足部支撑体224包括用于包裹穿戴者脚踝的固定环2241，和固定在所述固定环2241的两侧并支撑穿戴者脚底的折弯部2242；所述固定环2241包括固定设置在所述下侧支撑体223上的固定半圆环22411，和与所述固定半圆环22411连接的旋转半圆环22412；所述角度检测单元300包括用于检测所述中间支撑体221和上侧支撑体222形成的角度的上侧角度检测传感器，和用于检测所述中间支撑体221和下侧支撑体223形成的角度的下侧角度检测传感器；所述掌握步行意图的肌肉运动感知系统的实现方法，包括以下步骤：步骤S1：获取根据穿戴者步行的大腿部的肌肉运动压力信息,小腿部的肌肉运动压力信息以及大腿部和小腿部的角度信息；步骤S2：基于角度信息对肌肉运动压力信息进行采样；步骤S3：根据采样后的角度信息和压力信息获取运动学习模型；步骤S4：根据运动学习模型，获取步行模式，并将步行模式应用于外骨骼装置的驱动控制。

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权利要求：

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