申请/专利权人：山东豪迈机械制造有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN117655702B

主分类号：B23P19/02

分类号：B23P19/02;B23P19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明公开了一种自动穿管设备及穿管方法，涉及列管式换热器的生产设备领域，包括平台、底座以及穿管机构，所述平台可升降，用于存放换热管，调整平台高度至穿管机构；所述底座提供支撑座以及用于安装穿管机构的固定框架；所述穿管机构包括抓管模组和送管模组，抓管模组用于抓取平台上的换热管并将换热管转运至送管模组上，送管模组通过驱动轮和压紧轮配合，将换热管穿在管板和折流板上的管孔中。本发明通过穿管机构根据公差配合匹配板材管孔与换热管，提高了穿管精度，减小换热管与管孔之间的摩擦力，避免穿管过程中换热管的损伤，同时设置编码器，实时调整驱动力矩和压紧力，防止送管过程中换热管与送管模组打滑。

主权项：1.一种自动穿管设备的使用方法，应用一种自动穿管设备，其特征在于，所述自动穿管设备包括：平台（1），所述平台（1）上安装有可竖直升降的放置架（10）；底座（3），所述底座（3）位于所述平台（1）一侧，所述底座（3）上固定有框架结构（30），所述框架结构（30）与所述放置架（10）相对设置，所述框架结构（30）上设有立柱（31）和横梁（32），所述横梁（32）两端连接在两侧的立柱（31）上，所述立柱（31）与横梁（32）的连接处设有传动装置，所述立柱（31）上还设有驱动装置，驱动所述横梁（32）在立柱（31）上沿Y轴方向滑动，所述底座（3）上还设有间隔分布的支撑座（33）；穿管机构（2），所述穿管机构（2）包括抓管模组（20）和送管模组（21），所述抓管模组（20）固定连接在送管模组（21）上；所述送管模组（21）的底部连接有进给盘（22），所述横梁（32）上设有驱动装置和传动装置，所述进给盘（22）与所述横梁（32）的传动装置连接，所述进给盘（22）可在横梁（32）上沿X轴方向移动；所述进给盘（22）上还设有驱动装置和传动装置，带动所述穿管机构（2）沿Z轴方向进给运动；所述放置架（10）与所述框架结构（30）以及所述支撑座（33）沿Z轴方向依次设置；所述X轴方向、Y轴方向、Z轴方向两两垂直；所述抓管模组（20）包括进给气缸（200）和夹取气缸（201），所述进给气缸（200）的伸缩方向与所述夹取气缸（201）的伸缩方向相互垂直，所述夹取气缸（201）的固定端与进给气缸（200）的伸缩端连接，所述进给气缸（200）伸缩带动夹取气缸（201）前后进给；所述夹取气缸（201）的伸缩端连接夹爪（202）的移动部，控制夹爪（202）的夹紧与放松；所述送管模组（21）包括送管平台（210），所述送管平台（210）的一侧固定有挡板（211），所述挡板（211）上连接有多个并排布置的压紧气缸（212），多个所述压紧气缸（212）的伸缩杆穿过所述挡板（211）；所述送管模组还包括固定在送管平台（210）底部的送管电机（216）；远离所述送管电机（216）的一个驱动轮（213）底部安装有编码器（217）；所述送管平台（210）底部安装有线激光测量仪（218），所述送管平台（210）靠近放置架（10）的一侧固定有结构光测量仪（219），所述结构光测量仪（219）位于所述抓管模组（20）的下方；具体步骤如下：S1：将换热管转运在放置架上，板材放置在支撑座上；S2：启动控制系统，安装在穿管装置上的结构光测量仪和线激光测量仪在X、Y、Z轴移动，分别扫描换热管和板材，生成点云效果图，匹配换热管与管孔；S3：抓管模组抓取换热管后，控制系统对换热管进行匹配，以抓取换热管当前位置为圆心，半径R≤300mm的范围内匹配；当管孔距离换热管中心半径R＞300mm时，则立柱和横梁上的电机驱动穿管机构在X、Y轴上移动，继续在半径范围内寻找适合的管孔；S4：匹配好穿管孔后，抓管模组将换热管放入驱动轮与压紧轮中间位置，压紧气缸伸缩杆顶出，带动压紧轮压紧换热管，确保换热管夹持在驱动轮与压紧轮的中间；S5：系统检测到换热管位置信号后，启动送管电机带动驱动齿轮，驱动齿轮带动传动齿轮，传动齿轮带动驱动轮旋转进行穿管动作，送料过程中防止送料打滑，送管电机与编码器始终在做比较，如果打滑，编码器的数值不再增加，两者差值超过90°时判断为打滑，超过180°为严重打滑，根据打滑严重程度实时调整控制压紧气缸的压紧力与送管电机的扭矩，直至不再打滑，把管全部推进；S6：送管到位后，压紧气缸退回，穿管机构退回，等待下一循环动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东豪迈机械制造有限公司 一种自动穿管设备及穿管方法

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