申请/专利权人：北京航迹科技有限公司

申请日：2019-08-27

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN112805534B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2021.06.01#实质审查的生效;2021.05.14#公开

摘要：确定目标对象的目标位姿的系统和方法被公开，该方法包括通过定位设备，实时确定目标对象的初始位姿510；通过数据获取设备确定表明与所述目标对象的所述初始位姿相关联的第一环境的第一数据520；基于表明所述第一环境的所述第一数据确定第一地图，所述第一地图包括关于所述第一环境的至少一个参考物体的参考特征信息530；基于所述初始位姿、所述第一地图和第二地图实时确定所述目标对象的目标位姿，所述第二地图包括表明与包括所述目标对象的所述初始位姿的区域相对应的第二环境的第二数据540。

主权项：1.一种确定目标对象的目标位姿的系统，包括：至少一个包括指令集的存储介质；以及至少一个与所述至少一个存储介质通信的处理器，其中，当执行所述指令集时，所述至少一个处理器用于：通过定位设备，实时确定目标对象的初始位姿；通过数据获取设备确定表明与所述目标对象的所述初始位姿相关联的第一环境的第一数据，所述第一数据包括表明所述第一环境的第一点云，所述第一点云包括至少两个点的数据；基于表明所述第一环境的所述第一数据确定第一地图，其中，所述第一地图包括关于所述第一环境的至少一个参考物体的参考特征信息；所述基于表明所述第一环境的所述第一数据确定第一地图，包括：确定所述第一点云中每个点的点特征信息；基于所述第一点云中每个点的所述点特征信息和空间信息确定至少两个点簇；以及基于所述点特征信息和所述至少两个点簇确定所述第一地图，包括：确定所述至少两个点簇中对应于所述至少一个参考物体中的一个的至少一个点簇中的每一个的簇特征信息；以及基于所述点特征信息、所述簇特征信息和所述至少一个点簇确定所述第一地图；以及基于所述初始位姿、所述第一地图和第二地图实时确定所述目标对象的目标位姿，其中，所述第二地图包括表明与包括所述目标对象的所述初始位姿的区域相对应的第二环境的第二数据，所述第二地图包括对应于所述至少一个参考物体的至少两个第二子地图；所述基于所述初始位姿、所述第一地图和第二地图实时确定所述目标对象的目标位姿，包括：假设参考位姿为在所述第二地图中与所述初始位姿相对应的位姿；基于所述初始位姿和所述参考位姿，在所述至少两个第二子地图中确定与至少一个第一子地图匹配的至少一个第二子地图；其中：对应于所述第二子地图的参考物体的类别与对应于所述第一子地图的参考物体的类别相同，以及转换后的第一子地图与所述第二子地图之间的距离小于预设距离阈值，其中，所述转换后的第一子地图是基于所述参考位姿和所述初始位姿通过将所述第一子地图转换到所述第二地图上而生成的；确定所述参考位姿的函数，其中，所述参考位姿的所述函数表示所述至少一个第一子地图和所述至少一个第二子地图之间的匹配度；以及指定具有所述函数的最大值的参考位姿为所述目标位姿。

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权利要求：

百度查询： 北京航迹科技有限公司 定位目标对象的系统和方法

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