申请/专利权人：汉拿科锐动电子股份公司

申请日：2018-12-07

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN109991596B

主分类号：G01S13/58

分类号：G01S13/58;G01S13/931;G01S15/58;G01S15/62;G01S15/931;G01S17/58;G01S17/931

优先权：["20171207 KR 10-2017-0167776"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2022.09.23#专利申请权的转移;2021.12.17#专利申请权的转移;2020.11.20#实质审查的生效;2019.07.09#公开

摘要：本发明公开了一种用于检测目标的设备。检测目标的设备包括：混频器，被配置成基于第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；控制器，被配置成通过比较第一差频或第二差频中的至少一个的上线性调频阶段频率和下线性调频阶段频率来提取第一移动分量，通过比较第一差频和第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量，并且基于第一移动分量和第二移动分量确定移动目标。

主权项：1.一种用于检测移动目标的设备，所述设备包括：混频器，被配置成基于收发器的第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与所述第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；以及控制器，被配置成：通过比较所述第一差频的上线性调频阶段频率和下线性调频阶段频率来提取第一移动分量；通过比较所述第一差频和所述第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量；以及基于所述第一移动分量和所述第二移动分量确定是否存在所述移动目标。

全文数据：用于检测目标的设备和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年12月7日提交的申请号为10-2017-0167776的韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。技术领域本公开涉及一种用于检测目标的设备和方法，更具体地，涉及一种在多杂波环境中检测移动目标的技术。背景技术例如雷达的目标检测装置通过发射信号以检测目标并通过分析来自目标的发射信号的反射信号来检测目标。然而，由于杂波所反射的信号，这些目标检测装置难以在例如金属隧道和护栏的具有许多杂波的多杂波环境中检测移动目标。发明内容因此，本公开的一方面是提供一种用于检测目标的设备，该设备具有改进的检测性能。本公开的另一方面是提供一种在多杂波环境中检测移动目标的技术。本公开的另一方面是提供一种技术，该技术基于配备有检测移动目标的设备的车辆的速度来检测多杂波环境中的移动目标。根据本公开的一方面，一种用于检测移动目标的设备包括：混频器，被配置成基于第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与第一扫描相距预定时间而隔执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；以及控制器，被配置成通过比较第一差频或第二差频中的至少一个的上线性调频阶段频率periodfrequency，周期频率和下线性调频阶段频率来提取第一移动分量，通过比较第一差频和第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量，并且基于第一移动分量和第二移动分量确定是否存在移动目标。根据本公开的另一方面，一种用于检测移动目标的设备包括：混频器，被配置成基于第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；以及域控制单元，被配置成控制安装到车辆的至少一个驾驶员辅助系统模块，其中域控制单元被配置成通过比较第一差频的上线性调频周期频率和下线性调频周期频率来提取第一移动分量，通过比较第一差频和第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量，并且基于第一移动分量和第二移动分量确定是否存在移动目标。根据本公开的另一方面，一种检测移动目标的方法包括：基于第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；通过比较第一差频或第二差频中的至少一个的上线性调频阶段频率和下线性调频阶段频率来提取第一移动分量；通过比较第一差频和第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量；并且基于第一移动分量和第二移动分量确定是否存在移动目标。根据本公开的实施例，可以改进用于检测目标的设备的感测性能。根据本公开的另一实施例，可以在多杂波环境中检测移动目标。根据本公开的另一实施例，可以基于配备有检测移动目标的设备的车辆的速度来检测多杂波环境中的移动目标。附图说明通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述方面和其它方面、特征和优点将变得显而易见，其中：图1A是根据本公开的实施例的车辆的框图。图1B是根据本公开的实施例的用于测定目标的设备的框图。图1C是根据本公开另一实施例的车辆的框图。图2是示出根据本公开的实施例的差频的示图。图3至图5是示出根据本公开的实施例的第一移动分量提取的示图。图6至图7是示出根据本公开的实施例的第二移动分量提取的示图。图8是根据本公开的实施例的移动分量确定器的框图。图9是示出根据本公开的实施例的测定移动目标的方法的流程图。具体实施方式本公开可具有各种修改和实施例，因此将在以下描述中详细描述附图中示出的特定实施例。然而，应该理解的是，并不旨在将本公开限制于所公开的特定形式，相反，本公开将涵盖属于本公开的精神和范围内的所有修改、等同物和替代物。此外，在本公开的描述中，在确定相关众所周知的技术的详细描述不必要地使得本公开的主题不清楚时，将省略详细描述。除非另有说明，否则说明书和权利要求中使用的单数表达应被解释为表示“一个或多个”。在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例，并且在参照附图的描述中，相同或相应的组件具有相同的附图标记，因此将省略重复性描述。在本说明书中，车辆可以是一种包括汽车和摩托车的概念。此外，车辆可以是一种包括具有发动机作为动力源的所有内燃机车辆、具有发动机和电机作为动力源的混合动力车辆、以及具有电机作为动力源的电动车辆的概念。在以下描述中，汽车被示例为车辆。术语“向前”表示车辆的向前行驶方向，术语“向后”表示车辆的向后行驶方向。此外，术语车辆的“左边”表示车辆的向前行驶方向上的左侧，并且术语车辆的“右边”表示车辆的向前行驶方向上的右侧。此外，术语车辆的“后方交叉区域”是指车辆的向后行驶方向上的左侧或右侧。图1A是根据本公开的实施例的车辆的框图。参照图1A，车辆可包括控制器10、第一传感器模块11、第二传感器模块12、通信模块13和汽车内部传感器模块14。例如，第一传感器模块11可以包括：图像传感器，被配置成在车辆内部或外部具有视野并且捕获图像数据；以及处理器，被配置成处理捕获的图像数据。例如，图像传感器可以设置在车辆上以在车辆内部或外部具有视野。至少一个图像传感器可以安装在车辆上的预定位置处，以在车辆的前面、侧面或后面区域获得视野。从图像传感器获得的图像信息被配置在图像数据中，因此图像信息可以表示为由图像传感器捕获的图像数据。在以下描述中，从图像传感器获取的图像信息指由图像传感器捕获的图像数据。由图像传感器捕获的图像数据可以由处理器处理。可以操作处理器以处理图像传感器所捕获的图像数据。处理器作为硬件可由可处理图像数据并执行其它功能的诸如控制器、微控制器和微处理器例如，计算机等的电子单元的至少一个来实现。第二传感器模块12表示除了捕获图像的第一传感器模块11之外的另一传感器模块。例如，多个第二传感器模块12可以设置在车辆上以具有车辆内部或车辆外部的感测区域并且可以捕获感测数据。例如，第二传感器模块12可以是雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。可以不设置第二传感器模块12，或者可以设置一个或多个第二传感器模块12。通信模块13执行用于车辆至车辆、车辆至红外、车辆至服务器以及车辆内部通信等的功能。为此，通信模块13可以由发射模块和接收模块组成。例如，通信模块13可包括广播接收模块、无线互联网模块、近场通信模块、地理信息模块、光通信模块和V2X通信模块。广播接收模块通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。广播包括无线电广播或TV广播中的至少一种。无线互联网模块是用于无线互联网连接的模块，并且可以设置在车辆内部或外部。用于短程通信的近场通信模块可以支持短程通信，通过使用以下中的至少一种：蓝牙BluetoothTM、无线射频识别RFID、红外线数据标准协会IrDA、超宽带UWB、紫蜂协议、近场通信NFC、无线保真Wi-Fi、Wi-Fi直连或无线通用串行总线无线USB。地理信息模块是用于获得车辆的位置信息的模块，而全球定位系统GPS是代表性示例。例如，当车辆装备有GPS模块时，车辆可以使用来自GPS卫星的信号获得其位置。同时，根据实施例，定位模块可以是不包括在通信模块13中但包括在汽车内部传感器模块14中的组件。光通信模块可包括光发射器和光接收器。光发射器和光接收器可以通过将光信号转换成电信号来发射和接收信息。V2X通信模块是用于与服务器、另一车辆、或基础设施装置进行无线通信的模块。在该实施例中，V2X通信模块是指车辆通过有线无线网络或本技术与例如另一车辆、移动装置或道路等对象交换信息。V2X通信模块可以包括车辆至车辆V2V通信、车辆至基础设施V2I通信、车辆至移动装置V2N通信以及车辆至行人V2P通信的概念。V2X通信模块是基于专用短程通信DSRC，并且可以使用IEEE车载环境中的无线接入WAVE或由IEEE最近建立的使用5.9GHz频带的IEEE802.11p通信技术，但不限于此，应理解为V2X通信技术包括目前或将来开发的各种V2V通信。汽车内部传感器模块14表示用于感测车辆的内部信息的传感器。例如，汽车内部传感器模块14可表示用于感测转向扭矩的扭矩传感器、用于感测转向角的转向角传感器、感测关于转向电机的信息的电机位置传感器、车辆速度传感器、感测车辆的移动的车辆移动传感器和车辆姿态传感器。此外，汽车内部传感器模块14可表示除上述传感器之外的用于感测车辆中的各种数据的传感器，并且可以设置一个或多个汽车内部传感器模块。控制器10可以从第一传感器模块11、第二传感器模块12、通信模块13和汽车内部传感器模块14中的至少一个获得数据，并且可以基于获得的数据控制车辆的各种操作。可替代地，控制器10可以获得并处理来自第一传感器模块11的图像数据。此外，控制器10可以接收并处理来自非图像传感器模块12的感测数据。可替代地，控制器10可以获得并处理来自汽车内部传感器模块14或通信模块13的数据。为此，控制器10可包括至少一个处理器。此外，控制器10可以控制第一传感器模块11、第二传感器模块12、通信模块13和汽车内部传感器模块14的操作。可替代地，控制器10可以控制车辆中的各种驾驶员辅助系统的操作。在本公开中使用的雷达模块可包括至少一个雷达传感器单元，例如，设置在车辆前部的前部雷达传感器、设置在车辆后部的后部雷达传感器、以及设置在车辆侧部的侧部或后方交叉部雷达传感器中的一个或多个。雷达传感器或雷达传感器系统通过分析发射的信号或接收的信号来处理数据，因此雷达传感器或雷达传感器系统可以检测关于目标的信息，并且可以包括电子控制单元ECU或用于检测的处理器。例如适当的汽车网络总线的通信链路可以用于从雷达传感器到ECU的数据传输或信号通信。雷达传感器包括发射雷达信号的一个或多个发射天线和接收来自物体的反射信号的一个或多个接收天线。根据实施例的雷达天线传感器可以采用多天线布置和多输入多输出MIMO信号发射接收方法以形成比实际天线口径大的虚拟天线口径。例如，二维天线阵列用于确保水平角度和垂直角度的精度和分辨率。通过使用二维天线阵列，可以通过两次分开的时分复用水平扫描和垂直扫描来发射接收信号，并且独立于二维雷达水平扫描和垂直扫描分时复用式使用MIMO。具体地，该实施例的雷达传感器可以采用由总共包括十二个发射天线Tx的发射天线单元和总共包括十六个接收天线Rx的接收天线单元组成的二维天线阵列，并因此，该雷达传感器可总共具有一百九十二个虚拟接收天线。发射天线单元包括三个发射天线组，每个发射天线组包括四个发射天线，其中第一发射天线组可以与第二发射天线组垂直地间隔开预定距离，并且第一发射天线组或第二发射天线组可以与第三发射天线组水平地间隔开预定距离D。接收天线单元可以包括四个接收天线组，每个接收天线组包括四个接收天线，其中接收天线组彼此垂直地间隔开。此外，接收天线单元可以设置在水平间隔开的第一发射天线组和第三发射天线组之间。在另一实施例中，雷达传感器的天线以二维天线阵列布置，并且例如，每个天线贴片具有菱形点阵布置，从而能够减少不必要的旁瓣。可替代地，二维天线布置可以包括V形天线阵列，其中多个径向贴片以V形布置，并且具体地，可包括两个V形天线阵列。在这种配置中，通过每个V形天线阵列的尖端进行单个馈电。可替代地，二维天线布置可以包括X形天线阵列，其中多个径向贴片以X形布置，并且具体地，可以包括两个X形天线阵列。在这种配置中，通过每个X形天线阵列的中心进行单个馈电。MIMO天线系统可用于根据实施例的雷达传感器，以确保垂直感测精度和水平感测精度或垂直分辨率和水平分辨率。具体地，在MIMO系统中，每个发射天线可以发射具有独立的不同的波形的信号。也就是说，每个发射天线发射具有区别于其它发射天线的波形的独立波形的信号，因此接收天线可以根据不同的波形确定发射由目标反射的反射信号的发射天线。根据实施例的雷达传感器可以包括：基体，其包括发射接收天线；雷达外壳，其容纳电路；以及天线罩，其形成雷达外壳的外部形状。天线罩由可以由减少发射的雷达信号的衰减和接收的雷达信号的衰减的材料制成，并且可以形成为前缓冲器或后缓冲器、护栅、车辆侧面或汽车部件的外表面。也就是说，雷达传感器的天线罩可以设置在车辆的护栅、缓冲器或车辆的车身内，或者可形成为形成车辆的外表面的部件例如护栅、缓冲器的一部分和车辆的车身的一部分，从而能够提高车辆的美观和安装雷达传感器的便利性。图1B是根据本公开的实施例的用于检测移动目标的设备的框图。参照图1B，用于检测移动目标的设备可包括收发器、混频器、多杂波确定器、第一移动分量提取器、第二移动分量提取器和移动目标确定器。根据实施例，收发器和混频器可以雷达模块实现。多杂波确定器、第一移动分量提取器、第二移动分量提取器和移动目标确定器可包括在控制器内。在下文中，将通过操作多杂波确定器、第一移动分量提取器、第二移动分量提取器和移动目标确定器中的每一个来描述控制器的操作。收发器扫描装备有用于检测移动目标的设备的车辆周围的空间。具体地，收发器可以发射脉冲型发射信号，并接收经目标反射的发射信号所产生的接收信号，以扫描车辆周围的空间。在实施例中，收发器可以使用调频连续波FMCW方法。在实施例中，收发器可以周期性地或非周期性地扫描周围区域。例如，收发器可以预定时间间隔执行第一扫描和第二扫描。混频器提取差频。具体地，混频器可通过将收发器的接收信号和发射信号混合来计算差频。多杂波确定器确定车辆所处的环境是否为多杂波环境。具体地，多杂波确定器可以从混频器所产生的差频中检测移动分量。当从差频中未检测到移动分量时，多杂波确定器可以确定车辆所处环境为多杂波环境。移动分量可指差频的很有可能被确定为移动分量的分量。第一移动分量提取器基于差频提取第一移动分量。第一移动分量可指差频的很有可能被确定为移动分量的分量。第二移动分量提取器可以基于由混频器基于第一扫描中的发射信号和接收信号产生的差频下文中称为第一差频和由混频器基于与第一扫描相距预定时间间隔而内执行的第二扫描中的发射信号和接收信号产生的差频下文中称为第二差频来提取第二移动分量。。移动目标确定器确定移动目标。具体地，移动目标确定器可以基于第一移动分量和第二移动分量来确定目标是否为移动目标。具体地，移动目标确定器可以基于对具有相同或重叠频率的第一移动分量和第二移动分量的确定的结果来确定对应于相应频率的目标是否是移动目标。移动目标确定器可以确定由多杂波确定器计算的移动分量作为移动目标。也就是说，控制器可以至少部分地在对第一差频和第二差频进行处理的基础上检测移动目标。图1C是根据本公开另一实施例的车辆的框图。参照图1C，车辆可包括第一传感器模块11、第二传感器模块12、通信模块13和汽车内部传感器模块14中的至少一个。已参照图1A描述这些模块，所以本文不再描述它们。车辆可进一步包括域控制单元DCU20。DCU20可以被配置成从至少一个图像传感器接收捕获的图像数据、从多个第二传感器接收捕获的感测数据、以及处理图像数据或感测数据中的至少一个。对于该处理，DCU20可包括至少一个处理器。DCU20可以向第一传感器模块11、第二传感器模块12、通信模块13、汽车内部传感器模块14和驾驶员辅助系统模块21中的至少一个发射数据或从第一传感器模块11、第二传感器模块12、通信模块13、汽车内部传感器模块14和驾驶员辅助系统模块21中的至少一个接收数据，并且可以处理来自至少一个模块的数据。也就是说，DCU20可以设置在车辆中并且可以与车辆中的至少一个模块通信。为此，DCU20还可以包括适当的数据链路或通信链路，例如用于数据传输或信号通信的车辆网络总线。可以操作DCU20以控制用于车辆的多个驾驶员辅助系统DAS中的一个或多个。例如，DCU20可以基于从模块11、12、13、14和21中的至少一个获得的数据来确定具体情况、状态、事件的发生和控制操作性能。DCU20可以使用所确定的信息接收用于控制设置在车辆中的各个DAS模块21的操作的信号。例如，DAS模块21可以包括盲点检测BSD系统模块21a、车道保持辅助系统LKAS模块21b和自适应智能巡航控制ASCC系统模块21c。根据本公开的实施例，车辆中的DAS模块21可以包括以下系统组中的至少一个系统：自动驾驶系统、半自动驾驶系统、自动停车系统、盲点检测系统、交叉路口警报系统、车道变换和车道合并辅助系统、自动紧急制动系统、行人检测系统以及转弯辅助和交叉路口碰撞缓解系统。术语和名称“DAS”是示例，而本公开不限于此。此外，DAS模块21可包括用于自动驾驶的自动驾驶模块。可替代地，DCU可以通过控制包括在DAS模块21中的系统模块来控制车辆执行自动驾驶。DCU20确定车辆所处环境是否是多杂波环境。具体地，DCU20可以从由混频器产生的差频检测移动分量。当未从差频检测到移动分量时，DCU20可以确定车辆所处环境是多杂波环境。移动分量可以指差频的很有可能被确定为移动分量的分量。DCU20基于差频提取第一移动分量。第一移动分量可以指差频很有的可能被确定为移动分量的分量。DCU20可以基于由混频器基于第一扫描中的发射信号和接收信号产生的差频下文中称为第一差频以及由混频器基于与第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描中的发射信号和接收信号产生的差频下文中称为第二差频来提取第二移动分量。DCU20确定移动目标。具体地，DCU20可以基于第一移动分量和第二移动分量来确定目标是否是移动目标。具体地，DCU20可以基于对具有相同或重叠频率的第一移动分量和第二移动分量的确定的结果来确定对应于相应频率的目标是否是移动目标。也就是说，DCU20可以通过处理第一差频和第二差频来提取移动目标。虽然以上描述是基于混频器包括在雷达模块中，但是本公开不限于此。根据实施例，混频器也可以集成在DCU20中。参照图2至图9，下面具体描述图1B中所示的用于检测移动目标的设备。以下描述基于参照图1A所述的控制器10和控制器10的组件，然而，本公开不限于此。除去不适用的操作，下文将描述的控制器10和控制器10的组件的操作可以基本上以与参照图1C所描述的DCU20中的方式相同的方式来执行。图2是示出根据本公开的实施例的差频的示图。参照图2，在频域中示出了发射信号、接收信号和差频。在图2中，f0＝频率调制的起始点，f＝发射信号的频率带宽，t0＝线性调频信号的扫描时间，t＝接收信号的时间延迟，fbu＝上线性调频的频移＝fr-fv，fbd＝下线性调频的频移＝fr+fv，fr＝由于目标的时间延迟引起的频移，和fv＝由于目标的相对速度引起的频移。fr可以从以下方程式1获得。【方程式1】fv可以从以下方程式2获得。【方程式2】fbu和fbd可以从以下方程式3获得。【方程式3】R可以从以下方程式4获得。[方程式4]车辆速度V可以从以下方程式5获得。[方程式5]图3至图5是示出根据本公开的实施例的第一移动分量提取的示图。图3是根据本公开的实施例的第一移动分量提取器的框图。参照图3，第一移动分量提取器可包括第一偏移计算模块、第一偏移校正模块和第一移动分量提取模块。第一偏移计算模块可以计算第一偏移值，该第一偏移值是差频的上线性调频阶段和下线性调频阶段的偏移值。在实施例中，第一偏移计算模块可以在执行快速傅立叶变换之后计算差频的上线性调频阶段和下线性调频阶段之间的第一偏移值。第一偏移值可以表示频域中的指数频率差。第一个偏移值Δfud可以通过以下方程式6至方程式8获得。[方程式6]fk，upi＝fk，ri-fk，di其中fk，upi是第k次扫描的上线性调频阶段频率，fk，ri是根据第k次扫描中的延迟时间的目标的频移，和fk，di是第k次扫描中物体的多普勒频率。[方程式7]fk，downi＝fk，ri+fk，di其中fk，downi是第k次扫描中的下线性调频阶段频率。[方程式8]其中vri是装备有用于检测目标的设备的车辆的速度。也就是说，车辆周围的停止物体具有相对于车辆的速度的速度，因此它们在与车辆行驶方向相反的方向上具有多普勒频率vri。因此，可以仅从车辆的速度vri计算第一偏移值。第一偏移校正模块可以基于第一偏移值校正上线性调频阶段和下线性调频阶段中的任意一个。具体地，第一偏移校正模块可以基于第一偏移值来使上线性调频阶段和下线性调频阶段中的任意一个的指数移位。参照图4，作为校正第一偏移值的示例，示出了通过第一偏移值使上线性调频阶段和下线性调频阶段移位的结果。第一移动分量提取模块可以基于第一偏移值校正上线性调频阶段或下线性调频阶段中的任意一个、比较上线性调频阶段和下线性调频阶段、然后提取差值作为第一移动分量。参照图5，示出了通过第一偏移值使图4中所示的上线性调频阶段和下线性调频阶段移位的结果的量值差异。图6至图7是示出第二移动分量提取的示图。图6是根据本公开的实施例的第二移动分量提取器的框图。参照图6，第二移动分量提取器可包括第二偏移计算模块、第二偏移校正模块和第二移动分量提取模块。第二偏移计算模块可以计算第二偏移值，该第二偏移值是第一差频和第二差频之间的偏移值。在实施例中，第二偏移计算模块可以在执行快速傅里叶变换之后计算第一差频和第二差频的上线性调频阶段或下线性调频阶段之间的第二偏移值。第二偏移值可以表示频域中的指数频率差。第二个偏移值Δfr可以通过以下方程式9至方程式12获得。[方程式9]fki＝fk，ri-fk，di其中fki是通过第k次扫描计算的第k个差频，fk，ri是根据第k次扫描中的延迟时间的目标的频移，和fk，di是第k次扫描中物体的多普勒频率。[方程式10]也就是说，如果如果车辆的速度vri是恒定的，则第一扫描中的目标的多普勒频率和第二扫描中的目标的多普勒频率是相同的，并且该值可以是恒定的。[方程式11]在第k次扫描和第k-1次扫描中根据到目标的距离的频率差取决于在每个扫描时间点的目标与车辆之间的距离。[方程式12]其中Δfr是第二偏移值，该第二偏移值是第k次扫描和第k-1次扫描中差频之间的偏移值，并且vri是车辆速度并且Tscan是执行扫描时的预定时间间隔。第二偏移校正模块基于第二偏移值校正第一差频或第二差频。在实施例中，第二偏移校正模块可以在频域中校正第二偏移值。例如，当第二偏移值是频率时，第二偏移校正模块可以通过作为频域中的第二偏移值的频率来校正第一差频或第二差频。第二移动分量提取模块可以通过比较第一差频和第二差频来提取第二移动分量。具体地，第二移动分量提取模块可以比较基于第二偏移值校正的第一差频和第二差频，然后可以提取差作为第二移动分量。参照图7，示出了第k次扫描的差频和第k-1次扫描的差频被校正了第二偏移值。比较图7中所示的两个差频，在第k差频的峰值中存在与第k-1差频的峰值不重叠的频率分量，并且该分量是很有可能被确定为移动目标的第二移动分量。图8是根据本公开的实施例的移动目标确定器的框图。参照图8，移动目标确定器包括第一比较器、第二比较器和移动目标确定模块。第一比较器将第一移动分量与预定第一参考值进行比较。具体地，第一比较器可以通过将第一移动分量的大小与第一参考值进行比较来确定第一移动分量的大小是否大于第一参考值。第一比较器可以确定第一移动分量的大小与第一参考值之间的差。第一参考值可以通过实验确定为用于移动目标确定，并且可以根据将设备实现成用于检测目标、气候、和地面配置的方法进行可变地设置。第二比较器将第二移动分量与预定第二参考值进行比较。具体地，第二比较器可以通过将第二移动分量的大小与第二参考值进行比较来确定第一移动分量的大小是否大于第二参考值。第二比较器可以确定第一移动分量的大小与第二参考值之间的差。第二参考值可以通过实验确定为用于移动目标确定，并且可以根据将设备实现成用于检测目标、气候、和地面配置的方法进行可变地设置。移动目标确定模块可以基于第一比较器的确定结果和第二比较器的确定结果来确定是否存在移动目标。在实施例中，当第一比较器确定第一移动分量的大小大于第一参考值并且第二比较器确定第二移动分量的大小大于第二参考值时，移动目标确定模块可以确定存在移动目标。在实施例中，移动目标确定模块可以通过将权值反映到第一比较器的确定结果和第二比较器的确定结果来确定是否存在移动目标。例如，当第一比较器的确定结果设置为权值为0.4并且第二比较器的确定结果设置为权值为0.6时，并且将由第一比较器确定的第一移动分量与第一参考值之间的差乘以0.4的结果以及将由第二比较器确定的第二移动分量与第二参考值之间的差乘以0.6的结果大于预定第三参考值时，移动目标确定模块可以确定该目标为移动目标。权值和第三参考值可以通过实验确定，并且并且可以根据将设备实现用于检测目标、气候、和地面配置的方法进行可变地设置。可替代地，在实施例中，移动目标确定模块可以对第一差频和第二差频赋予预定权值，然后可以通过第一比较器和第二比较器将这些值与相应的参考值进行比较。在这种情况下，第一移动分量和第二移动分量的大小相对增大，因此可以更精确地确定移动分量。图9是根据本公开的实施例的检测移动目标的方法的流程图。在以下描述中举例说明了通过图1B所示的用于检测移动目标的设备执行图9中所示的方法。显然的是，以上与图1B所示的用于检测移动目标的设备相关的描述可应用于图9所示的检测移动目标的方法。参照图9，在步骤S910中扫描车辆周围的空间。具体地，用于检测移动目标的设备发射用于检测车辆周围的目标的脉冲型发射信号，并接收由目标反射的发射信号的接收信号。用于检测移动目标的设备基于发射信号和接收信号产生差频。在步骤S920中，确定多杂波环境。具体地，当未从差频检测到移动目标时，用于检测移动目标的设备可以确定所处环境为多杂波环境。当未从差频检测到移动分量时，用于检测移动目标的设备可以确定它是多杂波环境。移动分量可以指差频的很有可能被确定为移动分量的分量。在步骤S930中，提取第一移动分量。具体地，用于检测移动目标的设备可以通过将差频的上线性调频阶段和下线性调频阶段进行比较来提取第一移动分量。在步骤S940中，提取第二移动分量。具体地，用于检测移动目标的设备可以通过将第一扫描的差频和第二扫描的差频进行比较来提取第二移动分量。在步骤S950中，确定移动目标。具体地，用于检测移动目标的设备可以基于第一移动分量和第二移动分量来确定是否存在移动目标。根据本公开的示例性实施例的方法可以是通过各种计算机装置执行的程序命令的形式，以记录在计算机可读介质中。计算机可读介质可以独立地或组合地包括程序命令、数据文件、数据结构等。记录在计算机可读介质中的程序命令可以是为本公开专门设计和配置的事物，或者是计算机软件相关领域的技术人员众所周知并且可以使用的事物。计算机可读记录介质的示例包括：例如硬盘、软盘和磁带的磁介质，例如光盘只读存储器CD-ROM和数字通用盘DVD的光学介质，例如软盘的磁光介质，以及例如只读存储器ROM、随机存取存储器RAM和闪速存储器的硬件装置，它们专门被配置成存储和执行程序指令。计算机可读记录介质可以是包括用于承载指示程序指令、数据结构等信号的载体的传输介质，例如光、金属线或波导。程序命令的示例包括由编译器生成的机器语言代码和计算机通过解释器等所能执行的高级语言代码。上述硬件装置可以被配置成作为一个或多个软件模块操作，以便执行本公开的操作，反之亦然。以上结合本公开的实施例描述了本公开。本公开所属领域的技术人员将理解的是，在不脱离本公开的本质特征的情况下，可以修改的形式实现本公开。因此，应当从说明性的观点而不是限制性的观点来考虑本文公开的实施例。本公开的范围不是在以上描述中而是在所附权利要求中，并且落入与权利要求等同的范围内的所有差异应当被解释为包括在本公开中。

权利要求：1.一种用于检测移动目标的设备，所述设备包括：混频器，被配置成基于第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与所述第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；以及控制器，被配置成：通过比较所述第一差频的上线性调频阶段频率和下线性调频阶段频率来提取第一移动分量；以及通过比较所述第一差频和所述第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量；以及基于所述第一移动分量和所述第二移动分量确定是否存在所述移动目标。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置成：计算所述上线性调频阶段频率和所述下线性调频阶段频率之间的第一偏移值；基于所述第一偏移值校正所述上线性调频阶段频率和所述下线性调频阶段频率中的任意一个；并且通过比较所述上线性调频阶段频率和所述下线性调频阶段频率中的校正的频率和未校正的频率来提取所述第一移动分量。3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器基于所述设备执行所述第一扫描和所述第二扫描的移动速度来计算所述第一偏移值。4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置成：计算所述第一差频和所述第二差频之间的第二偏移值；基于所述第二偏移值校正所述第一差频和所述第二差频中的任意一个；并且通过比较所述第一差频和所述第二差频中的校正的差频和未校正的差频来提取所述第二移动分量。5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器基于所述设备执行所述第一扫描和所述第二扫描的移动速度和所述预定时间间隔来计算所述第二偏移值。6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置成：比较所述第一移动分量和第一参考值；比较所述第二移动分量和第二参考值；并且基于每个比较结果确定是否存在所述移动目标。7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述第一移动分量具有与所述第二移动分量的频率相同的频率。8.根据权利要求6所述的设备，其中，当所述第一移动分量大于所述第一参考值且所述第二移动分量大于所述第二参考值时，所述控制器确定存在所述移动目标。9.根据权利要求6所述的设备，其中，所述控制器通过给每个比较结果赋予权值来确定是否存在所述移动目标。10.一种用于检测移动目标的设备，所述设备包括：混频器，被配置成基于第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与所述第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；以及域控制单元，被配置成控制安装到车辆的至少一个驾驶员辅助系统模块，其中，所述域控制单元被配置成：通过比较所述第一差频的上线性调频阶段频率和下线性调频阶段频率来提取第一移动分量；通过比较所述第一差频和所述第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量；并且基于所述第一移动分量和所述第二移动分量确定是否存在所述移动目标。11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述驾驶员辅助系统模块包括选自包括以下系统的组中的至少一个系统：自动驾驶系统、半自动驾驶系统、自动停车系统、盲点检测系统、交叉交通警报系统、车道变换和合并辅助系统、自动紧急制动系统、行人检测系统以及转弯辅助和交叉路口碰撞缓解系统。12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述域控制单元被配置成：基于所述设备执行所述第一扫描和所述第二扫描的移动速度，计算所述上线性调频阶段频率和所述下线性调频阶段频率之间的第一偏移值；基于所述第一偏移值校正所述上线性调频阶段频率和所述下线性调频阶段频率中的任意一个；并且通过比较所述上线性调频阶段频率和所述下线性调频阶段频率中的校正的频率和未校正的频率来提取所述第一移动分量。13.根据权利要求10所述的设备，其中，所述域控制单元被配置成：基于所述设备执行所述第一扫描和所述第二扫描的移动速度和所述预定时间间隔，计算所述第一差频和所述第二差频之间的第二偏移值；基于所述第二偏移值校正所述第一差频和所述第二差频中的任意一个；并且通过比较所述第一差频和所述第二差频中的校正的差频和未校正的差频来提取所述第二移动分量。14.根据权利要求10所述的设备，其中，所述域控制单元比较所述第一移动分量和第一参考值，比较所述第二移动分量和第二参考值，并基于具有相同频率的所述第一移动分量和所述第二移动分量确定是否存在所述移动目标。15.一种检测移动目标的方法，所述方法包括：基于第一扫描的发射信号和接收信号计算第一差频，并基于与所述第一扫描相距预定时间间隔而执行的第二扫描的发射信号和接收信号计算第二差频；通过比较所述第一差频或所述第二差频中的至少一个的上线性调频阶段频率和下线性调频阶段频率来提取第一移动分量；通过比较所述第一差频和所述第二差频的上线性调频阶段频率或下线性调频阶段频率来提取第二移动分量；并且基于所述第一移动分量和所述第二移动分量确定是否存在所述移动目标。

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