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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2021-01-22
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN114783172B
主分类号：G08G1/01
分类号：G08G1/01;G08G1/14
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开
摘要：本发明公开了一种停车场空车位识别方法及系统、计算机可读存储介质，包括：获取车辆行驶过程中车载深度相机对车辆单侧方向进行探测获得的深度图像；对所述深度图像进行点云转换获得第一点云；按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云；对所述第二点云进行下采样获得第三点云；根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述第三点云中是否存在空车位；若存在空车位，则生成空车位的车位框。通过本发明，能够克服现有基于超声波雷达、基于地磁传感器、基于环视图像等三种车位识别方法所存在的技术缺陷。
主权项：1.一种停车场空车位识别方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶过程中车载深度相机对车辆单侧方向进行探测获得的深度图像；对所述深度图像进行点云转换获得第一点云；按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云；对所述第二点云进行下采样获得第三点云；根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述第三点云中是否存在空车位；若存在空车位，则生成空车位的车位框；所述根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述深度图像中是否存在空车位，包括：遍历所述第三点云的点云空间中所有点，将每一点作为车位框左上角点，并根据该车位框左上角点以及所述预设的车位三维空间参数生成每一点所对应的模拟车位框，判断该模拟车位框中是否存在至少一个所述第三点云的点；若是，则该模拟车位框为无效模拟车位框；若否，则该模拟车位框为有效模拟车位框；统计所有有效模拟车位框所对应的点，并根据所述所有有效模拟车位框所对应的点生成空车位的车位框。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种停车场空车位识别方法及系统、计算机可读存储介质
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