申请/专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司

申请日：2021-10-10

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN113819920B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/32;G01C21/30;G01S17/88;G01S19/42

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2022.01.07#实质审查的生效;2021.12.21#公开

摘要：本发明公开了一种针对易于拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法，针对易发生拥堵的路段，将自动驾驶车辆的决策任务进行统筹规划，使自动驾驶车辆跳过自主导航过程，其只需接收统一定制的导航结果，然后按照导航结果行驶。具体地，利用道路的基础设施构建针对拥堵路段的感知网络，并通过两套参数定期构建大环境高精度地图以及实时更新小范围路面地图，从而减小了服务器的数据处理压力，也避免了基建导致的地图变化。接着通过对比高精度地图中车辆与标志物的相对偏移实现车辆精确定位，再根据车型、位置、车速及前述生成的地图信息，定制出各个参与车辆的个性化导航信息，从而解决了自动驾驶汽车在拥堵路段决策不统一的问题，有效减轻了交通拥堵负担。

主权项：1.一种针对易于拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法，其特征在于，包括：获取易于拥堵路段的交通感知信息；所述交通感知信息由设置在相对固定的道路基础设施上的感应装置采集；根据交通感知信息以及预设的不同的地图参数，定期构造环境高精度地图以及实时构造基于所述环境高精度地图的路面地图；利用环境高精度地图获取车辆的位置信息；将当前路段中各自动驾驶车辆的车型信息、目的地信息、当前车速信息及预先存储的方向盘转角信息，结合所述环境高精度地图、所述路面地图以及所述位置信息，定制出对应各车辆的导航信息；其中，所述导航信息包括与车辆目的地相关的全局路径、局部路径以及预设的变道规则；具体为：依据环境高精度地图以及路面地图生成所述全局路径；根据路面地图更新得到所述局部路径；所述变道规则是将易于拥堵路段中某区域的所述路面地图分为四个阶段：虚线换道阶段、停止线外直线行驶阶段、停止线内直线行驶阶段和停止线内转弯行驶阶段；在所述虚线换道阶段，车辆在到达本区域之前变更到目标车道或者变更到目标车道的相邻车道，同一车道情况前方车辆优先换道；不同车道情况下，同一水平位置上左车道车辆优先换道，不同水平位置上沿车道方向上前方车辆优先换道；在所述停止线外直线行驶阶段，如果前方M米范围内有车辆，根据与前车的距离S自动调整速度；如果M米范围内前方没有车辆，按照规定速度匀速行驶，在即将到达停止线前，判断车辆能否能过以及能否加速通过停止线，当判断为是时沿规划轨迹行驶，否则停止线前停车；在所述停止线内直线行驶阶段，根据传感器信息判断前方有无闯红灯的行人或者车辆，有则停止让行；在所述停止线内转弯行驶阶段，车辆基于交规让行人以及直线车道车辆；将定制的导航信息分别发送至对应车辆的车载后端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽江淮汽车集团股份有限公司 针对易于拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法

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