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申请/专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日：2018-09-21
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN110832544B
主分类号：G06T7/00
分类号：G06T7/00;A61B6/03
优先权：["20171013 US 15/783,903"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2020.03.17#实质审查的生效;2020.02.21#公开
摘要：腔网络内的器械的导航可以包括基于图像的分支检测和基于图像的分支映射。基于图像的分支检测可以包括在图像内识别与腔网络的一个或更多个分支相关联的一个或更多个开口。基于图像的分支映射可以包括将检测到的一个或更多个开口映射到腔网络的相应分支。映射可以包括将开口的特征与一组预期开口的特征进行比较。可以根据映射的开口确定器械的位置状态估计，这可以有利于腔网络的导航。
主权项：1.一种非暂态计算机可读存储介质，在所述非暂态计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令在被执行时使装置的处理器至少进行如下步骤：确定位于腔网络的当前分支内的器械的位置状态估计，所述器械具有被配置成插入到所述腔网络的细长本体和位于所述细长本体的末端部分上的成像装置，所述器械附接到被配置成移动所述器械穿过所述腔网络的器械定位装置；至少部分地基于所述位置状态估计和所述腔网络的术前模型来确定一组预期后续分支；使用位于所述器械上的成像装置捕获所述当前分支的图像；在所述图像内检测将所述腔网络的后续分支连接到所述当前分支的多个开口；基于所述图像内检测到的开口的取向与所述一组预期后续分支的取向的比较来确定所述器械的滚动的估计；确定检测到的多个开口的第一特征；确定所述一组预期后续分支的第二特征；基于对所述器械的滚动的估计计算滚动校正值；基于所述滚动校正值校正所述第二特征；将所述第一特征与校正后的第二特征进行比较以确定所述多个开口中的每个开口到所述一组预期后续分支中的一个预期后续分支的映射；以及至少部分地基于所述映射，提供更新的位置状态估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 奥瑞斯健康公司 用于导航的基于图像的分支检测和映射
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