申请/专利权人：灵动科技(北京)有限公司

申请日：2019-07-12

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN110378650B

主分类号：G06Q10/083

分类号：G06Q10/083;G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2019.11.19#实质审查的生效;2019.10.25#公开

摘要：一种系统，包括传输线、无人飞行器，以及可自主移动装置。所述无人飞行器用以感测堆栈的货物以产生感测信息。所述可自主移动装置用以通过所述传输线接收所述感测信息，以及通过所述传输线对所述无人飞行器供电以使所述无人飞行器感测所述堆栈的货物。所述可自主移动装置基于所述感测信息提供所述堆栈的货物的盘点结果。

主权项：1.一种系统，其特征在于，所述系统包括:传输线；无人飞行器，用以感测堆栈的货物以产生感测信息；以及智能物流车，用以通过所述传输线接收所述感测信息，以及在所述无人飞行器感测所述堆栈的货物时通过所述传输线对所述无人飞行器供电以使所述无人飞行器感测所述堆栈的货物，其中所述智能物流车基于所述感测信息提供所述堆栈的货物的盘点结果，所述智能物流车包括：前方距离传感器和侧向距离传感器，分别用以感测前方及侧边的障碍物与所述智能物流车之间的距离以进行避障；激光雷达，用以感测前方的障碍物与所述智能物流车之间的距离，其中所述智能物流车通过反射回来的信号绘制出周围环境的三维模型，以完成所述智能物流车的定位信息并据此判断所述智能物流车的所在位置；远程终端，电性连接至所述智能物流车，用以显示所述感测信息、所述盘点结果或所述智能物流车的所在位置供使用者确认；其中所述智能物流车根据所述智能物流车的所在位置控制所述无人飞行器的移动方向和飞行目的地。

全文数据：结合无人机的智能物流车盘点系统技术领域本申请是有关于一种智能物流车盘点系统，尤指一种结合无人机的智能物流车盘点系统。背景技术以往仓库大多透过人力进行盘点，非常的耗时耗力。为改善此现象，近年来开始有专门进行智能盘点的装置出现，但现有的装置的功能单一且非常昂贵。接着，近来出现结合智能物流车autonomousmobilerobot，AMR以及无人机unmannedaerialvehicle，UAV进行盘点以实现低成本的盘点功能。然而，智能物流车与无人机之间的互动仍存在许多问题。为了实现低成本的盘点功能，如何简单地改善两者互动之间的问题，已成为一个重要的工作项目。发明内容本申请的目的之一在于提供一种智能物流车盘点系统，尤其涉及一种结合无人机的智能物流车盘点系统来改善背景技术中的问题。依据本申请的一实施例，揭露一种系统。所述系统包括传输线、无人飞行器，以及可自主移动装置。所述无人飞行器用以感测堆栈的货物以产生感测信息。所述可自主移动装置用以通过所述传输线接收所述感测信息，以及通过所述传输线对所述无人飞行器供电以使所述无人飞行器感测所述堆栈的货物。所述可自主移动装置基于所述感测信息提供所述堆栈的货物的盘点结果。在本申请的一些实施例中，所述传输线将所述无人飞行器机械性及电性连接至所述可自主移动装置。在本申请的一些实施例中，所述可自主移动装置响应于所述机械性及电性连接自动地进入盘点模式。所述无人飞行器在所述盘点模式下感测所述堆栈的货物。在本申请的一些实施例中，所述可自主移动装置响应于使用者输入进入盘点模式。所述无人飞行器在所述盘点模式下感测所述堆栈的货物。在本申请的一些实施例中，所述可自主移动装置包括线缆收纳单元。所述线缆收纳单元用以收纳所述传输线。在本申请的一些实施例中，所述线缆收纳单元用以随着所述无人飞行器相对所述堆栈的货物的相对移动对所述传输线选择性地收线或放线。在本申请的一些实施例中，所述堆栈的货物共同界定出侧面及顶面。所述无人飞行器在前后方向上面对所述堆栈的货物的所述侧面，以及在上下方向上与所述可自主移动装置分离。所述无人飞行器包括感测模块。所述感测模块用以在所述前后方向上感测所述堆栈的货物的所述侧面以得到所述感测信息。在本申请的一些实施例中，所述堆栈的货物共同界定出侧面及顶面。所述无人飞行器在上下方向上位于所述堆栈的货物的所述顶面的上方，以及在所述上下方向上与所述可自主移动装置分离。所述无人飞行器包括感测模块。所述感测模块用以在所述上下方向上感测所述堆栈的货物的所述顶面以得到所述感测信息。在本申请的一些实施例中，所述可自主移动装置包括壳体以及盖体。所述壳体于其中界定出收容空间。所述收容空间用以收容所述无人飞行器。所述盖体设置于所述收容空间上方并罩盖所述收容空间。在本申请的一些实施例中，所述堆栈的货物共同界定出第一面及第二面。在所述可自主移动装置完成感测所述堆栈的货物的所述第一面后，当所述盘点结果不符合所述堆栈的货物的预定结果时，所述可自主移动装置通过所述传输线再使所述无人飞行器感测所述堆栈的货物的所述第二面。在本申请的一些实施例中，当所述盘点结果不符合所述堆栈的货物的所述预定结果时，所述可自主移动装置响应于使用者输入再使所述无人飞行器针感测所述堆栈的货物的所述第二面。在本申请的一些实施例中，所述无人飞行器是第一无人飞行器。所述感测信息是第一感测信息。所述传输线是第一传输线。所述堆栈的货物共同界定出第一面及第二面。所述第一无人飞行器用以感测所述堆栈的货物的所述第一面以产生所述第一感测信息。所述系统更包括第二传输线以及第二无人飞行器。所述第二无人飞行器用以感测所述堆栈的货物的所述第二面以产生第二感测信息。所述可自主移动装置通过所述第二传输线接收所述第二感测信息，以及通过所述第二传输线对所述第二无人飞行器供电以使所述第二无人飞行器感测所述堆栈的货物的所述第二面。所述可自主移动装置更基于所述第一感测信息及所述第二感测信息提供所述堆栈的货物的所述盘点结果。在本申请的一些实施例中，所述堆栈的货物的所述第一面及所述第二面分别为所述堆栈的货物的第一侧面及第二侧面。在本申请的一些实施例中，所述堆栈的货物的所述第一面及所述第二面彼此相邻。在本申请的一些实施例中，所述堆栈的货物的所述第一面及所述第二面分别为所述堆栈的货物的侧面及顶面。在本申请的一些实施例中，所述可自主移动装置更用以通过所述第一传输线指派感测所述堆栈的货物的所述第一面的感测位置给所述第一无人飞行器，以及通过所述第二传输线指派感测所述堆栈的货物的所述第二面的感测位置给所述第二无人飞行器。依据本申请的一实施例，揭露一种系统。所述系统包括传输线、无人飞行器、可自主移动装置。所述无人飞行器用以感测堆栈的货物以产生感测信息。所述可自主移动装置用以通过所述传输线控制所述无人飞行器移动至感测位置以感测所述堆栈的货物、通过所述传输线接收所述感测信息、并且基于所述感测信息提供所述堆栈的货物的盘点结果。在本申请的一些实施例中，所述可自主移动装置基于所述传输线的长度判断出所述感测位置。在本申请的一些实施例中，所述感测位置是第一感测位置。在所述无人飞行器在所述第一感测位置完成感测所述堆栈的货物后，当所述盘点结果不符合所述堆栈的货物的预定结果时，所述可自主移动装置通过所述传输线控制所述无人飞行器移动至第二感测位置以感测所述堆栈的货物。在本申请的一些实施例中，所述堆栈的货物共同界定出第一面及第二面。所述无人飞行器在所述第一感测位置面对所述第一面，以及在所述第一感测位置面对所述第二面。在本申请的一些实施例中，所述第一面为所述堆栈的货物共同界定出的第一侧面，以及所述第二面为所述堆栈的货物共同界定出的第二侧面。在本申请的一些实施例中，所述第一面为所述堆栈的货物共同界定出的侧面，以及所述第二面为所述堆栈的货物共同界定出的顶面。本申请所公开的系统包括传输线。由于可自主移动装置通过所述传输线对无人飞行器供电，因此所述无人飞行器不须经常返回充电。因此，盘点工作更有效率。此外，所述无人飞行器不进行相关于盘点的运算，而是将感测信息传回所述可自主移动装置，由运算能力较强的所述可自主移动装置进行相关于盘点的运算。因此，运算更有效率。又，感测信息系透过有线的方式传回所述可自主移动装置，数据传输受到带宽的限制的程度较低。因此，数据传输更有效率。附图说明图1是依据本申请实施例的系统的示意图。图2A是图1所示的无人飞行器的立体示意图图2B是相对于图2A的无人飞行器的另一视角的立体示意图。图3是图1所示的系统的方块示意图。图4是图1所示的可自主移动装置工作在载货模式下的示意图。图5是图1所示的无人飞行器通过传输线连接至可自主移动装置的示意图。图6是图1所示的可自主移动装置工作在盘点模式下收线或放线的示意图。图7A是图1所示的无人飞行器感测堆栈的货物的侧面的操作。图7B的示意图说明基于图7A的操作而衍生出的相关操作。图8是图1所示的可自主移动装置工作在盘点模式下的示意图。图9是图1所示的无人飞行器结束感测的示意图。图10是图1所示的远程终端显示可自主移动装置提供的信息的示意图。图11是图1所示的无人飞行器被强制结束感测的示意图。图12是图1所示的无人飞行器感测堆栈的货物的示意图。图13A的示意图说明图1所示的无人飞行器在盘点结果不同于预定结果的情况下的操作。图13B的示意图说明图1所示的无人飞行器在盘点结果不同于预定结果的情况下的操作。图14A是收纳图1所示的无人飞行器的第一方案的示意图。图14B是收纳图1所示的无人飞行器的第一方案的示意图。图15A是收纳图1所示的无人飞行器的第二方案的示意图。图15B是收纳图1所示的无人飞行器的第二方案的示意图。图16是依据本申请实施例的另一系统工作在盘点模式下的示意图。图17是图16所示的系统在盘点模式下的另一操作方案的示意图。其中，附图标记说明如下：10系统20系统100无人飞行器110有线资料传输模块120电池130感测模块132距离传感器134摄像头140感测模块142距离传感器144摄像头150无人飞行器200传输线250传输线300可自主移动装置302车身304互动屏幕306互动按钮308前方距离传感器310摄像头312激光雷达314侧向传感器316前方距离传感器318紧急停车按钮320线缆收纳单元321电机322激光雷达324降落用辨识标记326无线资料传输模块328有线资料传输模块330中央处理器332图像处理器334供电模块336存储装置338定位信息340导航信息342控制信息344载货信息346拣货信息348盘点信息349壳体350盖体352收容空间400远程终端410、412、414、416互动区块500货物I_S感测信息ST盘点结果Z1-Z2高度方向X1-X2前后方向SW_1侧面SW_2侧面TW顶面P1第一感测位置P2第二感测位置X1,Y1,Z1座标X2,Y2,Z2座标具体实施方式以下揭示内容提供了多种实施方式或例示，其能用以实现本揭示内容的不同特征。下文所述之组件与配置的具体例子系用以简化本揭示内容。当可想见，这些叙述仅为例示，其本意并非用于限制本揭示内容。举例来说，在下文的描述中，将一第一特征形成于一第二特征上或之上，可能包括某些实施例其中所述的第一与第二特征彼此直接接触；且也可能包括某些实施例其中还有额外的组件形成于上述第一与第二特征之间，而使得第一与第二特征可能没有直接接触。此外，本揭示内容可能会在多个实施例中重复使用组件符号和或标号。此种重复使用乃是基于简洁与清楚的目的，且其本身不代表所讨论的不同实施例和或组态之间的关系。再者，在此处使用空间上相对的词汇，譬如「之下」、「下方」、「低于」、「之上」、「上方」及与其相似者，可能是为了方便说明图中所绘示的一组件或特征相对于另一或多个组件或特征之间的关系。这些空间上相对的词汇其本意除了图中所绘示的方位之外，还涵盖了装置在使用或操作中所处的多种不同方位。可能将所述设备放置于其他方位如，旋转90度或处于其他方位，而这些空间上相对的描述词汇就应该做相应的解释。虽然用以界定本申请较广范围的数值范围与参数皆是约略的数值，此处已尽可能精确地呈现具体实施例中的相关数值。然而，任何数值本质上不可避免地含有因个别测试方法所致的标准偏差。在此处，「约」通常系指实际数值在一特定数值或范围的正负10％、5％、1％或0.5％之内。或者是，「约」一词代表实际数值落在平均值的可接受标准误差之内，视本申请所属技术领域中具有通常知识者的考虑而定。当可理解，除了实验例之外，或除非另有明确的说明，此处所用的所有范围、数量、数值与百分比例如用以描述材料用量、时间长短、温度、操作条件、数量比例及其他相似者均经过「约」的修饰。因此，除非另有相反的说明，本说明书与附随申请专利范围所揭示的数值参数皆为约略的数值，且可视需求而更动。至少应将这些数值参数理解为所指出的有效位数与套用一般进位法所得到的数值。在此处，将数值范围表示成由一端点至另一端点或介于二端点之间；除非另有说明，此处所述的数值范围皆包括端点。当无人机在进行感测堆栈的货物时，智能物流车无法对无人机供电，导致无人机须经常返回智能物流车充电。此外，由运算能力相对较弱的无人机进行相关于盘点的运算将导致运算效率低落。又，无人机及智能物流车透过无线信号通讯，据此两者之间的通讯将受到无线信号的带宽的限制。本申请所公开的系统受到电力、带宽，以及运算能力的限制相对较少，其细节说明如下。图1是依据本申请实施例的系统10的示意图。参照图1，系统10包括无人飞行器100、传输线200、可自主移动装置300，以及远程终端400。无人飞行器100用以感测待测物以产生感测信息I_S如图8所示。在本揭露中，所述待测物指的是堆栈的货物500如图4所示，其细节说明如下。需说明的是，无人飞行器100在移动过程中的平衡和避障是由无人飞行器100自行控制。但，无人飞行器100所前往的目的地，或是无人飞行器100移动的方向是受控于可自主移动装置300。详言之，无人飞行器100的前进、后退、飞行的高度，或者面向待测物的哪一面是受控于可自主移动装置300。另外，堆栈的货物500可以是堆栈于托盘上或是货架上。传输线200用于电力及信息两者的传输。在一些实施例中，传输线200包括电力线、极细同轴线、或柔性电路板flexibleprintedcircuitboard，FPCB排线。在一些实施例中，传输线200为相同材质或不同材质的传输线，如采用单芯线或者其它类型的信号线以及多种信号线的组合。在另一些实施例中，把载有信息的高频加载于电流然后用电力线传输接受信息的适配器再把高频从电流中分离出来并传送。通常来说，相较于无线传输，用于有线传输的传输线200的传输频带的带宽相对较佳。可自主移动装置300可工作在载货模式或盘点模式。可自主移动装置300工作在载货模式下的操作将描述于图4，而工作在盘点模式下的操作将描述于图6至图9。无论是载货模式或是盘点模式均具有两种工作状态，一种是任务执行中的工作状态，另一种是待机中的工作状态。以下先概略描述可自主移动装置300工作在盘点模式下的操作。在盘点模式下，当可自主移动装置300在进行盘点工作时即，可自主移动装置300在执行任务中，可自主移动装置300通过传输线200控制无人飞行器100，以使无人飞行器100感测待测物。在无人飞行器100感测待测物期间，可自主移动装置300通过传输线200对无人飞行器100供电，因此无人飞行器100不须经常返回可自主移动装置300充电，盘点工作更有效率；此外，可自主移动装置300通过传输线200与无人飞行器100进行通讯以交换信息，其中所述信息可包括可自主移动装置300提供的控制信号，或是无人飞行器100产生的感测信息I_S。受惠于有线传输，可自主移动装置300与无人飞行器100之间的通讯相对不易受到带宽的限制。因此，数据传输更有效率。可自主移动装置300接收到无人飞行器100提供的感测信息I_S后，由运算能力较强的可自主移动装置300对感测信息I_S进行运算。因此，运算更有效率，其细节说明如下。可自主移动装置300还将感测信息I_S、运算结果，以及所在位置传送回远程终端400。在一些实施例中，可自主移动装置300包括智能物流车。远程终端400用以从可自主移动装置300接收感测信息I_S、运算结果，以及可自主移动装置300的所在位置。此外，远程终端400还可用以切换可自主移动装置300的工作模式，例如在载货模式及盘点模式之间切换。又，也可在远程终端400上输出可自主移动装置300的所在位置，其细节将说明在图10的实施例中。在一些实施例中，远程终端400包括遥控终端、远程显示终端或远程服务器。可自主移动装置300包括车身302、互动屏幕304、互动按钮306、前方距离传感器308、摄像头310、激光雷达312、侧向传感器314、前方距离传感器316、紧急停车按钮318、线缆收纳单元320、激光雷达322，以及降落用辨识标记324。车身302用以承载货物500。举例来说，货物500放置在车身302的顶面上。在一些实施例中，车身302采用不锈钢钢管，藉此减轻车身302的重量。互动屏幕304提供输入及显示功能。举例来说，可于互动屏幕304上输入可自主移动装置300的目标地址信息、显示数字地图及可自主移动装置300的导航路线。或者，操作员可透过互动屏幕304终止无人飞行器100的感测，并使无人飞行器100返回至可自主移动装置300，其细节说明如下。在一些实施例中，互动屏幕304可具体采用电容式多点触摸屏，有利于提高智能化程度，进而使得操作方便。在一些实施例中，互动屏幕304能与互动按钮306一同使用，进而使得操作方便。前方距离传感器308及316设置在可自主移动装置300的前侧，因此用以感测可自主移动装置300前方的障碍物与可自主移动装置300之间的距离。在一些实施例中，前方距离传感器308及316包括固态雷达、超声传感器、RGBD颜色和深度感应摄像头、红外传感器、霍尔开关传感器、光电传感器的一种或者几种，以利于提高感知的精度和安全性能。摄像头310用于撷取摄像头310前方的影像，例如全景影像。在一些实施例中，摄像头310可包括一般摄像头、夜间摄像头、或RGBD颜色和深度感应摄像头。激光雷达312及322用以感测激光雷达312及322各自前方的障碍物与可自主移动装置300之间的距离。举例来说，激光雷达312及322向四周发射激光束。可自主移动装置300通过反射回来的信号绘制出周围环境的三维模型。侧向传感器314设置在可自主移动装置300的侧边，因此用于感测可自主移动装置300侧边的障碍物与可自主移动装置300之间的距离。在一些实施例中，侧向传感器314包括固态雷达、超声传感器、RGBD颜色和深度感应摄像头、红外传感器、霍尔开关传感器、光电传感器的一种或者几种，以利于提高感知的精度和安全性能。在一些实施例中，侧向传感器314包括摄像头。紧急停车按钮318用以被致能时停止可自主移动装置300的移动。举例来说，紧急停车按钮318可通过被按压或旋钮而被致能。线缆收纳单元320用以收纳传输线200。详言之，线缆收纳单元320可对传输线200选择性地收线或放线。降落用辨识标记324做为无人飞行器100的降落地点的辨识标记。在本实施例中，降落用辨识标记324设置在车身302的顶面上。然而，本揭露不以此为限。降落用辨识标记324可设置在任何合适的位置上。图2A是图1所示的无人飞行器100的立体示意图。参照图2A，无人飞行器100包括感测模块130。感测模块130设置于无人飞行器100的侧边，并据以感测位于无人飞行器100侧边的待测物。在一些实施例中，所述待测物为堆栈的货物500。图2B是相对于图2A的无人飞行器100的另一视角的立体示意图。参照图2B，无人飞行器100包括感测模块140。感测模块140设置于无人飞行器100的底面，并据以感测位于无人飞行器100下方的待测物。在一些实施例中，所述待测物为可自主移动装置300的车身302。举例来说，无人飞行器100透过感测模块140辨识出设置在车身302上的降落用辨识标记324，并据以降落在车身302上。在一些实施例中，所述待测物为堆栈的货物500。图3是图1所示的系统10的方块示意图。参照图3，无人飞行器100除了感测模块130及140之外，还包括有线资料传输模块110及电池120。无人飞行器100通过有线资料传输模块110与无人飞行器100外部的装置进行有线传输。在一些实施例中，有线资料传输模块110包括以太ethernet数据传输模块、RS232数据传输模块和RS485数据传输模块。无人飞行器100的电池120受到可自主移动装置300的供电，而电池120提供电能使无人飞行器100进行感测待测物。需说明的是，在一些实施例中，在切断可自主移动装置300的供电的情况下，无人飞行器100的电池120不足以使无人飞行器100完成可自主移动装置300的一次完整的盘点工作。举例来说，可自主移动装置300的一次完整的盘点工作需耗时一至二小时，而无人飞行器100的电池120提供的电能仅让无人飞行器100工作二十分钟。无人飞行器100的感测模块130包括距离传感器132及摄像头134。距离传感器132用以感测待测物与无人飞行器100之间的距离。在一些实施例中，距离传感器132包括深度相机、超声传感器或红外距离传感器。摄像头134用以撷取待测物的影像。无人飞行器100的感测模块140包括距离传感器142及摄像头144。距离传感器142用以感测待测物与无人飞行器100之间的距离。在一些实施例中，距离传感器142包括深度相机、超声传感器或红外距离传感器。在一些实施例中，摄像头144还用以撷取待测物的影像，所述影像例如包括降落用辨识标记324的影像。可自主移动装置300除了车身302、互动屏幕304、互动按钮306、前方距离传感器308、摄像头310、激光雷达312、侧向传感器314、前方距离传感器316、紧急停车按钮318、线缆收纳单元320、激光雷达322、降落用辨识标记324以外，还包括电机321、无线资料传输模块326、有线资料传输模块328、中央处理器centralprocessingunit，CPU330、图像处理器graphicprocessingunit，GPU332、供电模块334，以及存储装置336。可自主移动装置300的电机321用以旋转线缆收纳单元320以使线缆收纳单元320对传输线200选择性地收线或放线。可自主移动装置300通过无线资料传输模块326与可自主移动装置300外部的装置进行无线传输。在一些实施例中，无线资料传输模块326采用微功率无线通讯技术，用于实现收、发模块之间的远距离传输。无线资料传输模块326可包括数字锁相环。在一些实施例中，无线资料传输模块326使用的频段可为:433MHz、450MHz、470MHz、2.4GHz。可自主移动装置300与无人飞行器100通过各自的有线资料传输模块328与有线资料传输模块110进行有线传输。在一些实施例中，有线资料传输模块328包括电力线通信模块、以太数据传输模块、RS232数据传输模块和RS485数据传输模块。可自主移动装置300的CPU330及GPU332用以对感测信息I_S进行运算。此外，可自主移动装置300的CPU330还可用以控制无人飞行器100的前进、后退、飞行的高度、面向待测物的哪一面。又，可自主移动装置300的上述各组件均可受控于CPU330。可自主移动装置300的供电模块334用以对无人飞行器100供电。详言之，供电模块334提供电能至无人飞行器100的电池120。可自主移动装置300的存储装置336用以存储可自主移动装置300的定位信息338、可自主移动装置300的导航信息340、可自主移动装置300的控制信息342、可自主移动装置300的载货信息344、可自主移动装置300的拣货信息346，以及包括盘点结果ST的盘点信息348。在一些实施例中，存储装置336包括磁盘、光盘、只读存储内存read-onlyMemory，ROM或随机存储内存randomaccessmemory，RAM。图4是图1所示的可自主移动装置300工作在载货模式下的示意图。参照图4，在载货模式下，当可自主移动装置300在执行任务时，可自主移动装置300在载货模式下将货物500承载在车身302上，还可将货物500运送至指定地点。当可自主移动装置300在待机时，可自主移动装置300例如停留在原地。图5是图1所示的无人飞行器100通过传输线200连接至可自主移动装置300的示意图。参照图5，操作员将传输线200的一端通过线缆收纳单元320机械性及电性连接至可自主移动装置300，并将传输线200的另一端机械性及电性连接至无人飞行器100。在一些实施例中，可自主移动装置300响应于传输线200的所述机械性及电性连接自动地进入盘点模式，其中在所述盘点模式下，无人飞行器100在执行任务时将感测堆栈的货物500。然而，本揭露不限定于此。在一些实施例中，当传输线200机械性及电性连接至可自主移动装置300时，可自主移动装置300仍可留在载货模式，直到操作员于远程终端400上输入使用者输入时，可自主移动装置300响应于使用者输入进入盘点模式。进入盘点模式以后，可自主移动装置300可执行盘点工作的任务。图6至图9说明可自主移动装置300执行一次完整的盘点工作的任务。需注意的是，图6至图9仅概略性的绘示出盘点工作，任何详细的且合适的操作均可被增加至本揭露的盘点工作中。图6是图1所示的可自主移动装置300工作在盘点模式下收线或放线的示意图。参照图6，多个货物500在高度方向Z1-Z2及前后方向X1-X2上堆栈。堆栈的货物500共同界定出多个侧面、顶面、与顶面相对的底面。为了简洁，仅标示出上述各面中的侧面SW_1及SW_2以及顶面TW，其中侧面SW_1及SW_2彼此相邻。需注意的是，侧面SW_1及SW_2及顶面TW各者可能为非平整及非连续的表面。举例来说，多个货物500并非被整齐的堆栈，一个货物500可能相较于另一个货物500凸伸或凹陷；或者，一个货物500与另一个货物500之间具有显着的间隙。可自主移动装置300控制无人飞行器100从可自主移动装置300上起飞，无人飞行器100在高度方向Z1-Z2上与自主移动装置300分离。接着，可自主移动装置300控制无人飞行器100朝向堆栈的货物500移动。无人飞行器100在前后方向X1-X2上面对堆栈的货物500的侧面SW_1，并且感测堆栈的货物500以产生感测信息I_S，详细说明于图7A及7B。在无人飞行器100起飞及移动的过程中，电机321带动线缆收纳单元320，以使线缆收纳单元320随着无人飞行器100相对堆栈的货物500的相对移动对传输线200选择性地收线或放线。图7A是图1所示的无人飞行器100感测堆栈的货物500的侧面SW_1的操作。参照图7A，感测模块130在前后方向X1-X2上感测堆栈的货物500的侧面SW_1。详言之，通过距离传感器132感测无人飞行器100与堆栈的货物500之间的距离以产生距离数据DI。在产生出距离数据DI以后，自主移动装置300控制无人飞行器100执行图7B所示的操作。图7B的示意图说明基于图7A的操作而衍生出的相关操作。参照图7B，通过感测模块130的摄像头134撷取侧面SW_1以及与侧面SW_1相邻的侧面SW_2的影像以产生影像数据IMG。感测模块130提供的感测信息I_S包括相距离数据DI以及影像数据IMG。在一些实施例中，可自主移动装置300可基于距离传感器132所感测的侧面SW_1判断出与侧面SW_1相邻的侧面SW_2，并据以控制无人飞行器100除了撷取侧面SW_1的影像以外还撷取侧面SW_2的影像。需注意的是，无人飞行器100的感测操作并不限定需依照图7A及7B的顺序。在一些实施例中，无人飞行器100可先进行图7B所示的操作，再进行图7A所示的操作。举例来说，先撷取两个面的影像，再感测无人飞行器100与所述两个面中的一个面的距离。又或者，无人飞行器可在一个操作中同时获得距离数据DI及影像数据IMG。再或者，无人飞行器100可透过其它适合的感测装置取得适合的资讯。图8是图1所示的可自主移动装置300工作在盘点模式下的示意图。参照图8，可自主移动装置300通过传输线200接收感测信息I_S。可自主移动装置300可基于感测信息I_S的距离数据DI产生堆栈的货物500在高度方向Z1-Z2上的高度资讯及在长度方向上的长度资讯。自主移动装置300还可基于感测信息I_S的影像数据IMG产生堆栈的货物500在前后方向X1-X2上的宽度资讯。接着，自主移动装置300对相关于侧面SW_1的高度资讯、长度资讯以及宽度资讯进行运算以提供堆栈的货物500的盘点结果ST，盘点结果ST包括堆栈的货物500的数量。由运算能力较强的可自主移动装置300对感测信息I_S进行运算，运算更有效率。又，感测信息I_S是透过传输线200有线传输传回可自主移动装置300，可自主移动装置300与无人飞行器100之间的通讯相对不易受到带宽的限制。因此，数据传输更有效率。此外，在执行盘点工作的任务的可自主移动装置300通过传输线200对无人飞行器100供电，因此无人飞行器100不须经常返回可自主移动装置300充电，盘点工作更有效率。举例来说，可自主移动装置300可通过传输线200在时间轴上对无人飞行器100持续的供电。或者，可自主移动装置300可通过传输线200在时间轴上对无人飞行器100间歇性的供电。举例来说，当无人飞行器100的电池120的电量低于临界以后，可自主移动装置300才通过传输线200对无人飞行器100供电，并且当无人飞行器100的电池120的电量高于另一临界以后，可自主移动装置300停止对无人飞行器100供电。本揭露不限定于任何一种供电方式，只要能让无人飞行器100完成可自主移动装置300所执行的至少一次完整的盘点工作的供电方式均为可能的实施方式。图9是图1所示的无人飞行器100结束感测的示意图。参照图9，当盘点工作结束时即，执行完任务时，可自主移动装置300控制无人飞行器100返回可自主移动装置300上方，并且基于降落用辨识标记324控制无人飞行器100降落在可自主移动装置300上。图10是图1所示的远程终端400显示可自主移动装置300提供的信息的示意图。参照图10，远程终端400显示互动区块410、412、414及416。互动区块410显示工作在载货模式下的可自主移动装置300。在本实施例中，在载货模式下的可自主移动装置300共有20台，其中15台可自主移动装置300执行任务中，而5台处于待命中。此外，互动区块410亦显示工作在盘点模式下的可自主移动装置300。在本实施例中，在盘点模式下的可自主移动装置300共有2台，其中1台可自主移动装置300执行任务中，而另1台处于待命中。操作员可透过互动区块410将工作在载货模式下的可自主移动装置300切换为工作在盘点模式下，反之亦然。举例来说，工作在载货模式下的可自主移动装置300可响应于操作员的使用者输入切换至盘点模式。互动区块412显示可自主移动装置300提供的盘点结果ST。在本实施例中，互动区块412显示出相关于A区的货架a1的盘点结果ST为100个货物，此数量与100个货物的预定结果相同。互动区块412亦显示相关于A区的货架a2的盘点结果ST为98个货物，此数量与100个货物的预定结果不同，误差2个。盘点结果ST不同于预定结果的操作方案详细说明于图13A及图13B的实施例中。互动区块414显示与预定结果不同的货架的影像，其中所述影像的呈现是基于影像数据IMG。在本实施例中，互动区块414显示A区的货架a2的影像。互动区块416显示实时工作地图。在本实施例中，实时工作地图显示可自主移动装置300_1及300_2的位置。此外，实时工作地图还显示可自主移动装置300_1目前工作在载货模式下，而可自主移动装置300_2目前工作在盘点模式下。图11是图1所示的无人飞行器100被强制结束感测的示意图。参照图10，当例如当操作员需要使用可自主移动装置300来运送货物500时，操作员可在可自主移动装置300上输入使用者输入，使得可自主移动装置300响应于使用者输入中断可自主移动装置300的盘点工作并将无人飞行器100召回。图12是图1所示的无人飞行器100感测堆栈的货物500的示意图。参照图12，相较于图7A的实施例，在本实施例中，无人飞行器100在上下方向Z1-Z2上位于堆栈的货物500的顶面TW的上方。据此，感测模块140在上下方向Z1-Z2上感测堆栈的货物500的顶面TW。详言之，通过距离传感器142感测无人飞行器100与堆栈的货物500之间的距离以产生距离数据DI。同样地，无人飞行器100也会接着执行类似于图7B的实施例描述的相关操作，于此不再赘述。图13A及13B的示意图说明图1所示的无人飞行器100在盘点结果ST不同于预定结果的情况下的操作。参照图13A，在第一次的盘点工作中，可自主移动装置300通过传输线200指派第一感测位置P1X1,Y1,Z1给无人飞行器100，藉此控制无人飞行器100移动至第一感测位置P1X1,Y1,Z1。在本实施例中，位于第一感测位置P1X1,Y1,Z1的无人飞行器100面对堆栈的货物500的侧面SW_1以感测堆栈的货物500的侧面SW_1，亦即类似于图7A的实施例所描述的操作方案。无人飞行器100也会接着执行类似于图7B的实施例描述的相关操作，于此不再赘述。接着，无人飞行器100提供相关于侧面SW_1的感测信息I_S给可自主移动装置300，可自主移动装置300据以判断出相关于侧面SW_1的盘点结果ST。当相关于侧面SW_1的盘点结果ST不符合堆栈的货物500的预定结果时，可自主移动装置300可自动地或者响应于远程终端400上的使用者输入进行第二次的盘点工作。在第二次的盘点工作中，可自主移动装置300，例如响应于使用者输入，再通过传输线200指派第二感测位置P2X2,Y2,Z2给无人飞行器100，藉此控制无人飞行器100移动至第二感测位置P2X2,Y2,Z2。在本实施例中，位于第二感测位置P2X2,Y2,Z2的无人飞行器100面对堆栈的货物500的侧面SW_2以感测堆栈的货物500的侧面SW_2。在一些实施例中，在第二次的盘点工作中，位于第二感测位置P2的无人飞行器100面对堆栈的货物500的顶面TW以感测堆栈的货物500的顶面TW。在一些实施例中，第二感测位置P2与第一感测位置P1相同。亦即，无人飞行器100就相同的面再感测一次。在一些实施例中，第二感测位置P2X2,Y2,Z2的座标X2,Y2,Z2的至少一者与第一感测位置P1X1,Y1,Z1的座标X1,Y1,Z1的对应的一者不同。举例来说，第二感测位置P2的座标X2不同于第一感测位置P1的座标X1，而第一感测位置P1的座标Y1及Z1相同于第二感测位置P2的座标Y2及Z2。图14A及14B是收纳图1所示的无人飞行器100的第一方案的示意图。参照图14A及14B，可自主移动装置300的车身302包括壳体349及盖体350。壳体349于其中界定出收容空间352，用以收容无人飞行器100，盖体350设置于收容空间352上方并罩盖收容空间352。在本实施例中，藉由操作员移除盖体350，以暴露出收容空间352。接着，操作员将无人飞行器100置入收容空间352后，再将盖体350盖上。因此，可自主移动装置300的空间能够被有效地利用。图15A及15B是收纳图1所示的无人飞行器100的第二方案的示意图。参照图15A及15B，在无人飞行器100降落的期间，盖体350在前后方向X1-X2上自动地移动以暴露出收容空间352，以使无人飞行器100能直接停入收容空间352。停妥后，盖体350在前后方向X1-X2上自动地再罩盖收容空间352以及无人飞行器100。在一些实施例中，在盖体350自动地暴露出收容空间352以后，线缆收纳单元320连同传输线200一同自动地收容至收容空间352内。图16是依据本申请实施例的另一系统20工作在盘点模式下的示意图。参照图16，系统20类似于图1的系统10，差别在于，系统20更包括传输线250及无人飞行器150，即系统20同时包括两个无人飞行器100、150，此两个无人飞行器分别使用传输线200、250。传输线250的功能类似于图1的传输线200的功能，于此不再赘述。无人飞行器150的功能及操作类似于图1的无人飞行器100的功能及操作，于此不再赘述。可自主移动装置300通过传输线200指派感测堆栈的货物500的侧面SW_1的第一感测位置P1给无人飞行器100，以使无人飞行器100感测堆栈的货物500的侧面SW_1以产生第一感测信息。需注意的是，无人飞行器100也会接着执行类似于图7B的实施例描述的相关操作，于此不再赘述。此外，可自主移动装置300通过传输线200对无人飞行器150供电，并且指派感测堆栈的货物500的侧面SW_2的第二感测位置P2给无人飞行器150，以使无人飞行器150感测堆栈的货物500的侧面SW_2以产生第二感测信息。需注意的是，无人飞行器150也会接着执行类似于图7B的实施例描述的相关操作，于此不再赘述。可自主移动装置300更基于第一感测信息及第二感测信息提供堆栈的货物500的盘点结果ST。由于在一次的盘点工作中被用于判断盘点结果ST的感测信息的数量相对多，因此可自主移动装置300提供的盘点结果ST的准确性将相对地高，盘点工作更有效率。图17是图16所示的系统20在盘点模式下的另一操作方案的示意图。参照图17，图17所示的操作方案类似于图16所示的操作方案，差别在于，可自主移动装置300通过传输线250指派感测堆栈的货物500的顶面TW的第二感测位置P2给无人飞行器150，以使无人飞行器150感测堆栈的货物500的顶面TW以产生第二感测信息。需注意的是，无人飞行器150也会接着执行类似于图7B的实施例描述的相关操作，于此不再赘述。由于在一次的盘点工作中被用于判断盘点结果ST的感测信息的数量相对多，因此可自主移动装置300提供的盘点结果ST的准确性将相对地高，盘点效率相对较高。

权利要求：1.一种系统，其特征在于，所述系统包括:传输线；无人飞行器，用以感测堆栈的货物以产生感测信息；以及可自主移动装置，用以通过所述传输线接收所述感测信息，以及通过所述传输线对所述无人飞行器供电以使所述无人飞行器感测所述堆栈的货物，其中所述可自主移动装置基于所述感测信息提供所述堆栈的货物的盘点结果。2.如权利要求1的系统，其特征在于，所述传输线将所述无人飞行器机械性及电性连接至所述可自主移动装置。3.如权利要求2的系统，其特征在于，所述可自主移动装置响应于所述机械性及电性连接自动地进入盘点模式，其中所述无人飞行器在所述盘点模式下感测所述堆栈的货物。4.如权利要求2的系统，其特征在于，所述可自主移动装置响应于使用者输入进入盘点模式，其中所述无人飞行器在所述盘点模式下感测所述堆栈的货物。5.如权利要求1的系统，其特征在于，所述可自主移动装置包括:线缆收纳单元，用以收纳所述传输线。6.如权利要求5的系统，其特征在于，所述线缆收纳单元用以随着所述无人飞行器相对所述堆栈的货物的相对移动对所述传输线选择性地收线或放线。7.如权利要求1的系统，其特征在于，所述堆栈的货物共同界定出侧面及顶面，所述无人飞行器在前后方向上面对所述堆栈的货物的所述侧面，以及在上下方向上与所述可自主移动装置分离，所述无人飞行器包括:感测模块，用以在所述前后方向上感测所述堆栈的货物的所述侧面以得到所述感测信息。8.如权利要求1的系统，其特征在于，所述堆栈的货物共同界定出侧面及顶面，所述无人飞行器在上下方向上位于所述堆栈的货物的所述顶面的上方，以及在所述上下方向上与所述可自主移动装置分离，所述无人飞行器包括:感测模块，用以在所述上下方向上感测所述堆栈的货物的所述顶面以得到所述感测信息。9.如权利要求1的系统，其特征在于，所述可自主移动装置包括:壳体，于其中界定出收容空间，用以收容所述无人飞行器；以及盖体，设置于所述收容空间上方并罩盖所述收容空间。10.如权利要求1的系统，其特征在于，所述堆栈的货物共同界定出第一面及第二面，在所述可自主移动装置完成感测所述堆栈的货物的所述第一面后，当所述盘点结果不符合所述堆栈的货物的预定结果时，所述可自主移动装置通过所述传输线再使所述无人飞行器感测所述堆栈的货物的所述第二面。11.如权利要求10的系统，其特征在于，当所述盘点结果不符合所述堆栈的货物的所述预定结果时，所述可自主移动装置响应于使用者输入再使所述无人飞行器针感测所述堆栈的货物的所述第二面。12.如权利要求1的系统，其特征在于，所述无人飞行器是第一无人飞行器，所述感测信息是第一感测信息，以及所述传输线是第一传输线，其中所述堆栈的货物共同界定出第一面及第二面，其中所述第一无人飞行器用以感测所述堆栈的货物的所述第一面以产生所述第一感测信息，其中所述系统更包括:第二传输线；以及第二无人飞行器，用以感测所述堆栈的货物的所述第二面以产生第二感测信息，其中所述可自主移动装置通过所述第二传输线接收所述第二感测信息，以及通过所述第二传输线对所述第二无人飞行器供电以使所述第二无人飞行器感测所述堆栈的货物的所述第二面，其中所述可自主移动装置更基于所述第一感测信息及所述第二感测信息提供所述堆栈的货物的所述盘点结果。13.如权利要求12的系统，其特征在于，所述堆栈的货物的所述第一面及所述第二面分别为所述堆栈的货物的第一侧面及第二侧面。14.如权利要求12的系统，其特征在于，所述堆栈的货物的所述第一面及所述第二面彼此相邻。15.如权利要求12的系统，其特征在于，所述堆栈的货物的所述第一面及所述第二面分别为所述堆栈的货物的侧面及顶面。16.如权利要求12的系统，其特征在于，所述可自主移动装置更用以通过所述第一传输线指派感测所述堆栈的货物的所述第一面的感测位置给所述第一无人飞行器，以及通过所述第二传输线指派感测所述堆栈的货物的所述第二面的感测位置给所述第二无人飞行器。17.一种系统，其特征在于，包括：传输线；无人飞行器，用以感测堆栈的货物以产生感测信息；以及可自主移动装置，用以通过所述传输线控制所述无人飞行器移动至感测位置以感测所述堆栈的货物、通过所述传输线接收所述感测信息、并且基于所述感测信息提供所述堆栈的货物的盘点结果。18.如权利要求17的系统，其特征在于，所述感测位置是第一感测位置，在所述无人飞行器在所述第一感测位置完成感测所述堆栈的货物后，当所述盘点结果不符合所述堆栈的货物的预定结果时，所述可自主移动装置通过所述传输线控制所述无人飞行器移动至第二感测位置以感测所述堆栈的货物。19.如权利要求18的系统，其特征在于，所述堆栈的货物共同界定出第一面及第二面，其中所述无人飞行器在所述第一感测位置面对所述第一面，以及在所述第二感测位置面对所述第二面。20.如权利要求19的系统，其特征在于，所述第一面为所述堆栈的货物共同界定出的第一侧面，以及所述第二面为所述堆栈的货物共同界定出的第二侧面。21.如权利要求19的系统，其特征在于，所述第一面为所述堆栈的货物共同界定出的侧面，以及所述第二面为所述堆栈的货物共同界定出的顶面。

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