申请/专利权人：包头长安永磁电机有限公司

申请日：2019-08-20

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN110370247B

主分类号：B25J5/02

分类号：B25J5/02;H02G1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2019.11.19#实质审查的生效;2019.10.25#公开

摘要：本发明公开了一种巡线机器人行走装置，涉及巡线机器人技术领域，包括移动架，移动架上固定有双轴电机，所述移动架上竖直固定有两个连接板，每个连接板上均设有对线缆上下夹持的从动转轮和主动转轮，连接板上设有用于调节从动轴纵向位置的升降组件，所述从动转轮和主动转轮之间连接有限位机构；本发明能通过设置的驱动机构带动主动转轮进行转动，主动转轮与线缆摩擦传动实现本装置沿着线缆进行移动，设置的从动转轮通过升降组件与主动转轮对线缆夹持，实现本装置的平稳移动，而设置的限位机构能对从动转轮和主动转轮进行与行走方向正交的方向进行限位，保证主动转轮与线缆的紧密传动，大大提升了巡线机器人的行走平稳性。

主权项：1.一种巡线机器人行走装置，包括移动架（1），移动架（1）上固定有双轴电机（12），其特征在于，所述移动架（1）上竖直固定有两个连接板（7），每个连接板（7）上均设有对线缆（9）上下夹持的从动转轮（8）和主动转轮（4），所述移动架（1）上设有用于驱动主动转轮（4）转动的驱动机构，从动转轮（8）上同轴固定有从动轴（23），连接板（7）上开设有供从动轴（23）滑动贯穿的滑槽（29），所述连接板（7）上设有用于调节从动轴（23）纵向位置的升降组件，所述从动转轮（8）和主动转轮（4）之间连接有限位机构；所述驱动机构包括与双轴电机（12）输出轴同轴固定的蜗杆（2），蜗杆（2）上啮合连接有蜗轮（3），蜗轮（3）与主动转轮（4）之间同轴固定有驱动轴（14）；所述升降组件包括滑动嵌设在滑槽（29）内并与从动轴（23）抵接的上弧块（22）和下弧块（25），上弧块（22）上螺纹连接有与连接板（7）枢接的纵向丝杆（5），纵向丝杆（5）上端固定有手轮I（6），下弧块（25）与连接板（7）之间固定连接有限位弹簧（24）；所述限位机构包括套设在驱动轴（14）上的套管（13），套管（13）上竖直固定有限位套筒（10），限位套筒（10）上滑动安装有导柱（27），导柱（27）上端固定有与从动轴（23）同轴连接的调节套块（20）；所述调节套块（20）上滑动嵌设有横向设置的插柱（30），插柱（30）与从动轴（23）滑动嵌设连接，调节套块（20）上枢接有与插柱（30）螺纹连接的横向丝杆（26），横向丝杆（26）端部固定有手轮II（19）；双轴电机（12）驱动蜗杆（2）旋转，蜗杆（2）带动与之啮合的蜗轮（3）旋转，蜗轮（3）通过驱动轴（14）带动主动转轮（4）转动；旋转手轮I（6）带动纵向丝杆（5）旋转，纵向丝杆（5）带动与之螺纹连接的上弧块（22）进行上下位置调节，上弧块（22）和下弧块（25）对从动轴（23）进行夹持，在限位弹簧（24）的弹性作用下进行竖直方向的滑动调节，从动转轮（8）与主动转轮（4）之间的间距能根据线缆（9）的外径尺寸进行适应性调节，保证主动转轮（4）与线缆（9）的稳定传动效果；旋拧手轮II（19）带动横向丝杆（26）转动，横向丝杆（26）带动与之螺纹连接的插柱（30）沿着调节套块（20）横向移动，直至插柱（30）延伸插接到从动轴（23）内部，从动轴（23）与从动轴（23）转动连接，此时从动转轮（8）和主动转轮（4）的左右两侧被升降组件限位，能有效避免行走过程中，线缆（9）从从动转轮（8）和主动转轮（4）上侧向滑脱。

全文数据：一种巡线机器人行走装置技术领域本发明涉及巡线机器人技术领域，具体是一种巡线机器人行走装置。背景技术巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，主要用于对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。授权公告号为CN207542678U的专利公开了一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台、巡检机器人行走装置和巡检组件；巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台连接；巡检组件设置于所述的巡检机器人平台上；巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台前端的主动行走组件和设置于巡检机器人平台后端的随行组件；巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台两侧的作业臂和设置在作业臂顶部的摄像装置。该装置虽然能实现对线缆的自动巡检，但是在使用过程中该装置的行走部分调节性不佳，导致在巡线机器人的行走过程不够平稳，为此，现提供一种巡线机器人行走装置，以解决上述技术问题。发明内容本发明的目的在于提供一种巡线机器人行走装置，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种巡线机器人行走装置，包括移动架，移动架上固定有双轴电机，所述移动架上竖直固定有两个连接板，每个连接板上均设有对线缆上下夹持的从动转轮和主动转轮，所述移动架上设有用于驱动主动转轮转动的驱动机构，从动转轮上同轴固定有从动轴，连接板上开设有供从动轴滑动贯穿的滑槽，所述连接板上设有用于调节从动轴纵向位置的升降组件，所述从动转轮和主动转轮之间连接有限位机构。作为本发明的一种改进方案：所述驱动机构包括与双轴电机输出轴同轴固定的蜗杆，蜗杆上啮合连接有蜗轮，蜗轮与主动转轮之间同轴固定有驱动轴。作为本发明的一种改进方案：所述升降组件包括滑动嵌设在滑槽内并与从动轴抵接的上弧块和下弧块，上弧块上螺纹连接有与连接板枢接的纵向丝杆，纵向丝杆上端固定有手轮I，下弧块与连接板之间固定连接有限位弹簧。作为本发明的一种改进方案：所述限位机构包括套设在驱动轴上的套管，套管上竖直固定有限位套筒，限位套筒上滑动安装有导柱，导柱上端固定有与从动轴同轴连接的调节套块。作为本发明的一种改进方案：所述套管和导柱之间固定有复位弹簧。作为本发明的一种改进方案：所述调节套块上滑动嵌设有横向设置的插柱，插柱与从动轴滑动嵌设连接，调节套块上枢接有与插柱螺纹连接的横向丝杆，横向丝杆端部固定有手轮II。作为本发明的一种改进方案：所述移动架底部同轴固定有由伺服电机驱动的螺纹旋向相反的螺纹杆I和螺纹杆II，螺纹杆I和螺纹杆II上均螺纹套接有螺纹套块，螺纹套块底部竖直固定有夹持板。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能通过设置的驱动机构带动主动转轮进行转动，主动转轮与线缆摩擦传动实现本装置沿着线缆进行移动，设置的从动转轮通过升降组件与主动转轮对线缆夹持，实现本装置的平稳移动，而设置的限位机构能对从动转轮和主动转轮进行与行走方向正交的方向进行限位，保证主动转轮与线缆的紧密传动，大大提升了巡线机器人的行走平稳性。附图说明图1为本发明的内部结构示意图；图2为图1中A部的放大示意图；图3为本发明中升降组件的局部结构示意图；图4为本发明中限位机构的局部结构示意图；图5为本发明中移动架、螺纹杆I和螺纹杆II的连接立体结构示意图。图中：1-移动架、2-蜗杆、3-蜗轮、4-主动转轮、5-纵向丝杆、6-手轮II、7-连接板、8-从动转轮、9-线缆、10-限位套筒、11-伺服电机、12-双轴电机、13-套管、14-驱动轴、15-螺纹杆I、16-螺纹杆II、17-螺纹杆II、18-螺纹套块、19-手轮II、20-调节套块、21-锥齿轮III、22-上弧块、23-从动轴、24-限位弹簧、25-下弧块、26-横向丝杆、27-导柱、28-复位弹簧、29-滑槽、30-插柱。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明：实施例1请参阅图1-5，一种巡线机器人行走装置，包括移动架1，移动架1上固定有双轴电机12，所述移动架1上竖直固定有两个连接板7，每个连接板7上均设有对线缆9上下夹持的从动转轮8和主动转轮4，所述移动架1上设有用于驱动主动转轮4转动的驱动机构，从动转轮8上同轴固定有从动轴23，连接板7上开设有供从动轴23滑动贯穿的滑槽29，所述连接板7上设有用于调节从动轴23纵向位置的升降组件，所述从动转轮8和主动转轮4之间连接有限位机构。本装置中的从动转轮8和主动转轮4从上下来两侧对线缆9进行夹持，当设置的驱动机构驱动主动转轮4旋转时，主动转轮4与线缆9的摩擦作用实现本装置沿着线缆9进行位置移动。具体地，驱动机构包括与双轴电机12输出轴同轴固定的蜗杆2，蜗杆2上啮合连接有蜗轮3，蜗轮3与主动转轮4之间同轴固定有驱动轴14，双轴电机12驱动蜗杆2旋转，蜗杆2带动与之啮合的蜗轮3旋转，蜗轮3通过驱动轴14带动主动转轮4转动，进而实现本装置的移动。为了适应不同直径的线缆9，提升本装置移动的平稳性，本装置还是设置了升降组件，其包括滑动嵌设在滑槽29内并与从动轴23抵接的上弧块22和下弧块25，上弧块22上螺纹连接有与连接板7枢接的纵向丝杆5，纵向丝杆5上端固定有手轮I6，下弧块25与连接板7之间固定连接有限位弹簧24。通过上述设置，旋转手轮I6可带动纵向丝杆5旋转，纵向丝杆5带动与之螺纹连接的上弧块22进行上下位置调节，上弧块22和下弧块25对从动轴23进行夹持，在限位弹簧24的弹性作用下进行竖直方向的滑动调节，即从动转轮8有主动转轮4之间的间距能根据线缆9的外径尺寸进行适应性调节，保证主动转轮4与线缆9的稳定传动效果。实施例2为了进一步提升本行走装置的行走稳定，在实施例1的基础上，本装置还设置了限位机构，具体包括套设在驱动轴14上的套管13，套管13上竖直固定有限位套筒10，限位套筒10上滑动安装有导柱27，导柱27上端固定有与从动轴23同轴连接的调节套块20，套管13和导柱27之间固定有复位弹簧28。在将本行走装置挂设在线缆9上后，转动限位套筒10使得其上连接的调节套块20与从动轴23中心对应，而调节套块20上滑动嵌设有横向设置的插柱30，插柱30与从动轴23滑动嵌设连接，调节套块20上枢接有与插柱30螺纹连接的横向丝杆26，横向丝杆26端部固定有手轮II19。旋拧手轮II19带动横向丝杆26转动，横向丝杆26带动与之螺纹连接的插柱30沿着调节套块20横向移动，直至插柱30延伸插接到从动轴23内部，从动轴23与从动轴23转动连接，此时从动转轮8和主动转轮4的左右两侧被升降组件限位，能有效避免行走过程中，线缆9从从动转轮8和主动转轮4上侧向滑脱，大大提升了装置的稳定度。为了方便本装置对巡线机器人的检测设备进行夹持，在移动架1底部同轴固定有由伺服电机11驱动的螺纹旋向相反的螺纹杆I15和螺纹杆II16，螺纹杆I15和螺纹杆II16上均螺纹套接有螺纹套块18，螺纹套块18底部竖直固定有夹持板17。设置的伺服电机11能同时驱动螺纹杆I15和螺纹杆II16旋转，螺纹杆I15和螺纹杆II16同时带动其上的螺纹套块18相向运动，进而带动底部固定的夹持板17相向运动，最终实现对检测设备的夹持固定作用。综上所述，本发明能通过设置的驱动机构带动主动转轮4进行转动，主动转轮4与线缆9摩擦传动实现本装置沿着线缆9进行移动，设置的从动转轮8通过升降组件与主动转轮4对线缆9夹持，实现本装置的平稳移动，而设置的限位机构能对从动转轮8和主动转轮4进行与行走方向正交的方向进行限位，保证主动转轮4与线缆9的紧密传动，大大提升了巡线机器人的行走平稳性。需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上所述实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变性、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。本技术方案专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种巡线机器人行走装置，包括移动架（1），移动架（1）上固定有双轴电机（12），其特征在于，所述移动架（1）上竖直固定有两个连接板（7），每个连接板（7）上均设有对线缆（9）上下夹持的从动转轮（8）和主动转轮（4），所述移动架（1）上设有用于驱动主动转轮（4）转动的驱动机构，从动转轮（8）上同轴固定有从动轴（23），连接板（7）上开设有供从动轴（23）滑动贯穿的滑槽（29），所述连接板（7）上设有用于调节从动轴（23）纵向位置的升降组件，所述从动转轮（8）和主动转轮（4）之间连接有限位机构。2.根据权利要求1所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述驱动机构包括与双轴电机（12）输出轴同轴固定的蜗杆（2），蜗杆（2）上啮合连接有蜗轮（3），蜗轮（3）与主动转轮（4）之间同轴固定有驱动轴（14）。3.根据权利要求1所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述升降组件包括滑动嵌设在滑槽（29）内并与从动轴（23）抵接的上弧块（22）和下弧块（25），上弧块（22）上螺纹连接有与连接板（7）枢接的纵向丝杆（5），纵向丝杆（5）上端固定有手轮I（6），下弧块（25）与连接板（7）之间固定连接有限位弹簧（24）。4.根据权利要求2所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述限位机构包括套设在驱动轴（14）上的套管（13），套管（13）上竖直固定有限位套筒（10），限位套筒（10）上滑动安装有导柱（27），导柱（27）上端固定有与从动轴（23）同轴连接的调节套块（20）。5.根据权利要求4所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述套管（13）和导柱（27）之间固定有复位弹簧（28）。6.根据权利要求4所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述调节套块（20）上滑动嵌设有横向设置的插柱（30），插柱（30）与从动轴（23）滑动嵌设连接，调节套块（20）上枢接有与插柱（30）螺纹连接的横向丝杆（26），横向丝杆（26）端部固定有手轮II（19）。7.根据权利要求1所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述移动架（1）底部同轴固定有由伺服电机（11）驱动的螺纹旋向相反的螺纹杆I（15）和螺纹杆II（16），螺纹杆I（15）和螺纹杆II（16）上均螺纹套接有螺纹套块（18），螺纹套块（18）底部竖直固定有夹持板（17）。

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