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申请/专利权人：浙江大学海南研究院;浙江大学
申请日：2021-12-27
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN114393601B
主分类号：B25J15/06
分类号：B25J15/06;B25J13/08
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2024.05.03#著录事项变更;2022.05.13#实质审查的生效;2022.04.26#公开
摘要：本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
主权项：1.深海自适应吸附式机械手，包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统，其特征在于：所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上；所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差；所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力；具体地：首先根据目标位置与当前位置之间的位置偏差，控制涡旋吸附吸盘接近目标位置；然后当涡旋吸附吸盘到达目标位置后，得到每个防水激光位移传感器的测量值di，其中i表示防水激光位移传感器的编号；以距离被吸附表面最近的防水激光位移传感器作为基准值，分别计算另外防水激光位移传感器的测量值与该基准值的比值，通过该比值判断吸盘吸附表面与被吸附表面的角度偏差，从而根据该角度偏差控制六自由度液压平台中液压缸的伸缩运动，使得吸盘能够始终与被吸附物体表面平行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学海南研究院;浙江大学 深海自适应吸附式机械手
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