申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

申请日：2022-04-29

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN114779746B

主分类号：G05B23/02

分类号：G05B23/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于HIL台架系统的控制器标定方法、标定系统及电子装置。其中，该方法包括：获取标定信息，标定信息用于确定HIL台架系统中的车辆的虚拟模型的第一工作状态；获取目标参数集合，目标参数集合包括：驾驶操作信息、目标车速；基于标定信息和驾驶操作信息确定第一车速；基于目标车速和第一车速生成车速调节因子；基于第一车速和车速调节因子确定第二车速；基于第二车速确定标定反馈信息；基于标定信息、标定反馈信息对HIL台架系统中的控制器进行标定。本发明解决了现有技术中利用HIL台架系统进行控制器标定的标定精度低的技术问题。

主权项：1.一种基于HIL台架系统的控制器标定方法，其特征在于，包括：获取标定信息，所述标定信息用于确定HIL台架系统中的车辆的虚拟模型的第一工作状态；获取目标参数集合，其中，所述目标参数集合通过对所述车辆的第二工作状态进行实际测量得到，所述目标参数集合包括：驾驶操作信息、目标车速；基于所述标定信息和所述驾驶操作信息确定第一车速，其中，所述第一车速包括所述虚拟模型在第一时刻的速度；基于所述目标车速和所述第一车速生成车速调节因子；基于所述第一车速和所述车速调节因子确定第二车速，其中，所述第二车速包括所述虚拟模型在所述第一时刻的后一时刻的速度；基于所述第二车速确定标定反馈信息；基于所述标定信息、所述标定反馈信息对所述HIL台架系统中的控制器进行标定；基于所述标定信息和所述驾驶操作信息确定第一车速，包括：基于所述驾驶操作信息、所述标定信息确定第一牵引力，所述第一牵引力为所述虚拟模型在所述第一时刻输出的牵引力；获取第一制动力、第一阻力，所述第一制动力为所述虚拟模型在所述第一时刻的制动力，所述第一阻力为所述虚拟模型在所述第一时刻的行车阻力；基于所述第一牵引力、所述第一制动力、所述第一阻力确定所述第一车速；基于所述目标车速和所述第一车速生成车速调节因子，包括：基于所述目标车速、所述第一车速确定挡位调节因子，其中，所述挡位调节因子用于表征位于不同挡位下的所述虚拟模型的所述第一车速与所述目标车速之间的速度偏差；基于所述目标车速、所述第一车速确定速差叠加因子，其中，所述速差叠加因子用于表征预设时间内所述目标车速、所述第一车速之间的速度差值的叠加量；基于所述速差叠加因子、所述挡位调节因子计算所述车速调节因子；基于所述速差叠加因子、所述挡位调节因子计算所述车速调节因子，包括：响应于所述目标车速小于所述第一车速，确定所述挡位调节因子、所述速差叠加因子之和为所述车速调节因子；响应于所述目标车速大于所述第一车速，确定所述挡位调节因子、所述速差叠加因子之差为所述车速调节因子；基于第一车速、所述车速调节因子确定第二车速，包括：基于第一车速、所述车速调节因子确定第二阻力，其中，所述第二阻力为所述虚拟模型在第二时刻的行车阻力；获取第二牵引力、第二制动力，其中，所述第二牵引力为所述虚拟模型在所述第二时刻的牵引力，所述第二制动力为所述虚拟模型在所述第二时刻的制动力；基于所述第二牵引力、所述第二制动力、所述第二阻力、所述第一车速确定所述第二车速；基于所述第二牵引力、所述第二制动力、所述第二阻力、所述第一车速确定所述第二车速，包括：基于所述第二牵引力、所述第二制动力、所述第二阻力确定所述虚拟模型的加速度；基于所述第一车速与所述加速度确定所述第二车速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 基于HIL台架系统的控制器标定方法、标定系统及电子装置

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