申请/专利权人：湖北纽睿德防务科技有限公司;湖北工业大学

申请日：2023-05-16

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN116748742B

主分类号：B23K37/00

分类号：B23K37/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2023.10.03#实质审查的生效;2023.09.15#公开

摘要：本发明公开一种自适应焊接系统，涉及焊接领域，该焊接系统包括：激光视觉传感器与焊接机器人连接且激光视觉传感器设置在焊接装置上；激光视觉传感器用于获取焊接工件的几何信息，并根据几何信息通过查表的方式确定焊接参数，以及将焊接参数发送给焊接机器人；焊接参数包括焊接工艺参数和位置信号；焊接机器人与焊接装置连接；焊接机器人用于根据位置信号调整焊接装置相对于焊接工件的位置，并将焊接工艺参数发送给焊接装置；焊接装置根据焊接工艺参数对焊接件进行焊接。本发明能够提高焊接质量。

主权项：1.一种自适应焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括激光视觉传感器、焊接机器人和焊接装置；所述激光视觉传感器与所述焊接机器人连接且所述激光视觉传感器设置在所述焊接装置上；所述激光视觉传感器用于获取焊接工件的几何信息，并根据所述几何信息通过查表的方式确定焊接参数，以及将所述焊接参数发送给所述焊接机器人；所述焊接参数包括焊接工艺参数和位置信号；所述焊接机器人与所述焊接装置连接；所述焊接机器人用于根据所述位置信号调整所述焊接装置相对于所述焊接工件的位置，并将所述焊接工艺参数发送给所述焊接装置；所述焊接装置根据所述焊接工艺参数对所述焊接工件进行焊接；所述激光视觉传感器包括摄像头模块、图像处理模块、处理器和跟踪模块；所述摄像头模块用于采集焊接工件的三维图像；所述图像处理模块与所述摄像头模块连接；所述图像处理模块用于识别所述三维图像中的焊接工件的几何信息；所述处理器分别与所述图像处理模块和所述焊接机器人连接；所述处理器用于根据所述几何信息通过查表的方式得到焊接工艺参数，并将所述焊接工艺参数发送给所述焊接机器人；所述跟踪模块分别与所述图像处理模块和所述焊接机器人连接；所述跟踪模块用于根据所述几何信息生成位置信号，并将所述位置信号发送给所述焊接机器人；所述摄像头模块包括3D激光摄像头和数据采集模块；所述3D激光摄像头与所述数据采集模块连接；所述数据采集模块用于控制所述3D激光摄像头对所述焊接工件进行拍摄得到图像信息，并对所述图像信息进行笛卡尔坐标系校准，得到三维图像；所述几何信息包括对接焊缝工件中间的间隙以及上下的错位；所述激光视觉传感器能够根据所述对接焊缝工件中间的工件间隙的中点生成跟踪点，并根据所述跟踪点的位置来发送位置信号。

全文数据：

权利要求：

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