申请/专利权人：中国电子科技集团公司第二十七研究所

申请日：2020-08-17

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN111976931B

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14;B63H11/04;G01D21/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本发明公开了一种多自由度泵喷水下机器人，包括壳体、控制舱、动力舱、操作终端、通信模块、中央处理模块、状态监测模块、运动执行模块、视频采集模块和存储模块；壳体上设置有多个泵喷喷口；运动执行模块包括泵喷推进器和控制阀路，所述的控制阀路包括与泵喷喷口一一对应的泵喷进水管路、与泵喷喷口一一对应的泵喷出水管路，泵喷进水管路和泵喷出水管路上均设置有阀门；泵喷进水管路与对应的泵喷喷口连接，所有的泵喷进水管路的出水口与泵喷推进器并联；泵喷出水管路的进水口与泵喷推进器并联，泵喷推进器的出水口与对应的泵喷喷口连接；通过泵喷实现多自由度的移动，解决现有水下航行器桨推噪声对探测干扰及动力配置灵活性的不足的问题。

主权项：1.一种多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：包括壳体、控制舱、动力舱、操作终端、通信模块、中央处理模块、用于监测机器人状态的状态监测模块、运动执行模块、视频采集模块和存储模块；所述的控制舱和动力舱固定设置于壳体内部；所述的壳体上设置有多个泵喷喷口；所述的运动执行模块包括泵喷推进器和控制阀路，所述的控制阀路包括与泵喷喷口一一对应的泵喷进水管路、与泵喷喷口一一对应的泵喷出水管路，所述的泵喷进水管路和泵喷出水管路上均设置有阀门；所述的泵喷推进器设置于动力舱中；所述的泵喷进水管路的进水口与对应的泵喷喷口连接，所有的泵喷进水管路的出水口与泵喷推进器的进水口并联；所有的泵喷出水管路的进水口与泵喷推进器的出水口并联，泵喷推进器的出水口与对应的泵喷喷口连接；所述的操作终端通过通信模块与中央处理模块通讯连接；状态监测模块的信号输出端连接中央处理模块的监测信号输入端，视频采集模块的信号输出端连接中央处理模块的视频信号输入端；中央处理模块的第一执行信号输出端连接泵喷推进器控制端，中央处理模块的第二执行信号输出端与所述的阀门一一连接，中央处理模块的视频信号输出端连接存储模块；所述的阀门为单向阀；还包括重心调节舱和设置于重心调节舱中的重心调节件；所述的重心调节件采用贯穿轴式丝杠电机，贯穿轴式丝杠电机的控制信号端连接中央处理模块的重心调节信号输出端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第二十七研究所 一种多自由度泵喷水下机器人

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