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申请/专利权人：阿波罗智联(北京)科技有限公司
申请日：2021-06-08
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN113392518B
主分类号：G06F30/20
分类号：G06F30/20;G06F17/11;G06F17/15;G06F17/16;G01G19/03;G06F119/14
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2021.10.01#实质审查的生效;2021.09.14#公开
摘要：本公开公开了估计车辆重量的方法和装置，涉及计算机技术领域，具体为自动驾驶领域。具体实现方案为：根据车辆的当前速度和针对车辆的控制指令，使用速度‑指令‑轮边转矩映射关系获得车辆的轮边转矩值；以及利用所获得的轮边转矩值，基于车辆纵向动力学方程估计车辆的重量。
主权项：1.一种估计车辆重量的方法，包括：根据所述车辆的当前速度和针对所述车辆的控制指令，使用速度-指令-轮边转矩映射关系获得所述车辆的轮边转矩值；以及利用所获得的轮边转矩值，基于车辆纵向动力学方程估计所述车辆的重量，其中，所述使用速度-指令-轮边转矩映射关系获得车辆的轮边转矩值包括：根据车辆的当前速度和所述控制指令，确定所述速度-指令-轮边转矩映射关系中所述当前速度所属的标定区间以及控制指令所属的标定区间；根据所述速度-指令-轮边转矩映射关系，基于所述当前速度所属的标定区间以及控制指令所属的标定区间，分别得到与所确定的标定区间相对应的多个轮边转矩值；以及根据所述多个轮边转矩值计算与车辆当前的速度和控制指令相对应的轮边转矩值，其中，根据所述多个轮边转矩值计算与车辆当前的速度和控制指令相对应的轮边转矩值包括： Twheel＝T1ζ1+T21-ζ1ζ2+T3ζ1+T41-ζ11-ζ2，其中，v为车辆当前的速度，vt和vt-1分别为所述当前速度所属的标定区间中的速度，Cmd为控制指令，Cmdt和Cmdt-1分别为控制指令所属的标定区间中的控制指令，Twheel为轮边转矩值，T1、T2、T3和T4为所述与所确定的标定区间对应的多个轮边转矩值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿波罗智联(北京)科技有限公司 估计车辆重量的方法和装置
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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