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申请/专利权人：国能宝日希勒能源有限公司
申请日：2022-09-29
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN115451988B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2022.12.27#实质审查的生效;2022.12.09#公开
摘要：本发明提供了一种路径规划方法、其装置及导航仪。该路径规划方法包括：获取与目标区域对应的预设路径，其中，预设路径具有起始节点和多个位置节点，起始节点和多个位置节点用于表征目标区域中目标车辆的必经位置；在目标车辆由起始节点开始沿预设路径行驶的过程中，判断目标车辆的行驶状态是否满足重新规划路径条件；在判断结果指示为是的情况下，至少根据预设路径和至少一个预设节点，确定多个参考节点，其中，至少一个预设节点包括障碍物坐标和或目标车辆的当前位置；根据多个参考节点以及预设路径，生成以目标车辆的当前位置为起点的更新路径。该方法能够使得车辆避开障碍物前进或重新规划路径前进，从而保障车辆行驶的安全性。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取与目标区域对应的预设路径，其中，所述预设路径具有起始节点和多个位置节点，所述起始节点和所述多个位置节点用于表征所述目标区域中目标车辆的必经位置；在所述目标车辆由所述起始节点开始沿所述预设路径行驶的过程中，判断所述目标车辆的行驶状态是否满足重新规划路径条件，所述重新规划路径条件包括以下至少之一：第一预设范围内存在障碍物，以及所述目标车辆的当前位置与所述预设路径的最短距离大于第一预设阈值，其中，所述第一预设范围为以所述目标车辆的当前位置为圆心的半径小于第二预设阈值的圆形区域；在判断结果指示为是的情况下，至少根据所述预设路径和至少一个预设节点，确定多个参考节点，其中，所述至少一个预设节点包括障碍物位置和或所述目标车辆的当前位置，所述多个参考节点满足以下条件：分别以所述多个参考节点为圆心且半径小于所述第二预设阈值的圆形区域内不存在障碍物，以及所述多个参考节点与所述预设路径的最短距离小于所述第一预设阈值；根据所述多个参考节点以及所述预设路径，生成以所述目标车辆的当前位置为起点的更新路径，其中，所述更新路径用于使所述目标车辆的行驶状态不满足所述重新规划路径条件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国能宝日希勒能源有限公司 路径规划方法、其装置及导航仪
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