申请/专利权人：杭州程天科技发展有限公司

申请日：2022-11-14

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN115813706B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;A61G7/05;A61G7/075;A61B5/024;A61B5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2023.04.07#实质审查的生效;2023.03.21#公开

摘要：本发明公开了人体仿真设备技术领域的一种方便穿戴的上肢助力外骨骼机器人，包括护理床和机器人本体；所述机器人本体设置在护理床的床头上；所述护理床上开设有两个对称布置的安装槽；所述机器人本体包括安装框和压力传感器，所述安装框与护理床固定连接，所述安装框内滑动连接有第一滑板，所述第一滑板上滑动连接有两个L形固定板，两个所述L形固定板分别位于两个安装槽内，所述L形固定板上均连接有第一滑块，所述第一滑块上均连接有绑缚块，所述绑缚块上均固定连接有心率检测贴片；本发明可以使患者更方便地进行康复训练。

主权项：1.一种方便穿戴的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：包括护理床1和机器人本体；所述机器人本体设置在护理床1的床头上；所述护理床1上开设有两个对称布置的安装槽2；所述机器人本体包括安装框3和压力传感器4，所述安装框3与护理床1固定连接，所述安装框3内滑动连接有第一滑板5，所述第一滑板5上滑动连接有两个L形固定板6，两个所述L形固定板6分别位于两个安装槽2内，所述L形固定板6上均连接有第一滑块7，所述第一滑块7上均连接有绑缚块8，所述绑缚块8上均固定连接有心率检测贴片9，所述安装框3内设置有第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动第一滑板5移动，所述第二驱动组件用于驱动L形固定板6固定病患；所述压力传感器4用于控制第一驱动组件和第二驱动组件工作；所述第一滑板5上设置有训练组件，所述训练组件用于患者进行上肢康复训练；所述训练组件包括第一固定板10，所述第一固定板10上转动连接有第一支撑柱11，所述第一固定板10上固定连接有弹力板12，所述弹力板12远离第一固定板10的一端固定连接有第二固定板13，所述第二固定板13上转动连接有第二支撑柱14，所述第一固定板10上转动连接有固定座15，所述固定座15与第一滑板5固定连接，所述固定座15上固定连接有第一电机16，所述第一电机16的输出轴与第一固定板10的转动轴固定连接；所述第二固定板13上固定连接有牵引绳17，所述牵引绳17远离第二固定板13的一端穿过第一固定板10和固定座15并固定连接有卷收辊18，所述卷收辊18与固定座15转动连接，所述卷收辊18的转动轴上传动连接有第二电机19；所述第一驱动组件包括螺纹杆20和第三电机21，所述螺纹杆20的两端分别与安装框3和护理床1转动连接，所述螺纹杆20与第一滑板5螺纹连接，所述第三电机21与安装框3固定连接，所述第三电机21的输出轴与螺纹杆20固定连接；所述第二驱动组件包括两个连杆22，两个所述连杆22分别与两个L形固定板6转动连接，两个所述连杆22共同转动连接有第二滑块23，所述第二滑块23的上方设置有能够驱动其向下移动的气缸24，所述气缸24与护理床1固定连接，所述第二滑块23的下方设置有推板25，所述推板25上固定连接有第二弹簧26，所述第二弹簧26的底端与护理床1固定连接，所述护理床1滑动连接有楔形限位块27，所述楔形限位块27能够对第二滑块23起到限位作用；所述楔形限位块27上固定连接有用于其复位的第三弹簧36；所述楔形限位块27上固定连接有拉绳28，所述拉绳28的顶端固定连接有第三滑块29，所述第三滑块29与护理床1在竖直方向上滑动连接，所述第三滑块29位于安装槽2内，且第三滑块29能够被第一固定板10驱动向上移动；所述第三滑块29上固定连接有用于其复位的第四弹簧37。

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