申请/专利权人：辉达公司

申请日：2019-03-01

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN112204343B

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G06V20/56;G06T17/00

优先权：["20180302 US 62/637,993"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2022.12.09#专利申请权的转移;2021.01.26#实质审查的生效;2021.01.08#公开

摘要：自主车辆通过将HD地图数据覆盖在传感器数据上并渲染覆盖的图像，来生成覆盖图像。当车辆沿着路线行驶时，重复可视化过程。可视化可显示在车辆内的屏幕上或远程设备上。系统基于来自所选点的地图数据来执行场景的反向渲染。对于源自选定点的每个视线，所述系统识别所述地图数据中的最远对象。因此，所述系统消除了从所选择的点观看时阻碍观看HD地图中的最远对象的对象。所述系统还允许使用基于语义标签的过滤准则来过滤对象。所述系统从所选择的点生成视图，使得将匹配所述过滤准则的3D对象从所述视图中消除。

主权项：1.一种计算机实现的方法，所述方法包括：当自主车辆沿路线行驶时，由所述自主车辆接收表示所述自主车辆的周围环境的传感器数据，所述传感器数据是在所述自主车辆沿所述路线行驶时被实时捕获的，其中所述传感器数据包括由安装在所述自主车辆上的相机捕获的相机图像数据、由安装在所述自主车辆上的激光雷达传感器捕获的一列激光雷达扫描、或其任意组合；基于所述传感器数据执行定位以确定所述车辆相对于高清晰度HD地图在所述传感器数据的第一捕获时间的第一位置；确定发生在所述传感器数据的所述第一捕获时间之后的所述传感器数据的第二捕获时间；确定第二位置，所述第二位置表示在所述传感器数据的第二捕获时间的所述自主车辆的位置，所述第二位置是相对于所述HD地图的位置，其中，所述第二位置是基于所述第一位置和在所述传感器数据的第二捕获时间与所述车辆被确定为处于所述第一位置的第一时间之间所述自主车辆的运动的估计来确定的；访问所述HD地图的地图数据，所述地图数据是围绕所述自主车辆的所述第二位置的地理区域的地图数据；从所访问的地图数据，渲染显示围绕所述第二位置的所述地理区域的一个或多个对象的图像，所渲染的图像集中在所述车辆的所述第二位置周围；通过将显示所述一个或多个对象的图像覆盖在与所述第二捕获时间相关联的所述传感器数据上，来生成组合图像；以及基于所述组合图像确定定位结果的质量，其中确定所述定位结果的质量包括：将与所述地图数据中的对象相对应的所述组合图像中的渲染视图与所述传感器数据中的对象的在所述组合图像中的对应视图进行比较；确定所述对象的所述渲染视图和所述传感器数据中所述对象的所述对应视图中的误差的估计；以及响应于指示大于阈值误差的误差估计，执行校正动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 辉达公司 高清晰地图数据的可视化

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