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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日：2020-09-18
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN113804208B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开
摘要：本公开的实施方式提供了一种无人车路径优化方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取无人车已生成的初始路径；获取所述初始路径周围的障碍物；若所述初始路径与所述障碍物相交，则对所述障碍物的决策为不绕行；若所述初始路径与所述障碍物不相交，则对所述障碍物的决策为向左绕行或向右绕行；以及基于所述障碍物的决策对所述无人车的所述初始路径进行优化。本公开实施方式的技术方案提供了一种无人车路径优化方法，能够避免平滑以后的路径与平滑前的路径对障碍物的绕行行为不统一的问题。
主权项：1.一种无人车路径优化方法，其特征在于，包括：获取无人车已生成的初始路径，其中，所述初始路径包括多个离散路径点；获取所述初始路径周围的障碍物；若所述初始路径与所述障碍物相交，则对所述障碍物的决策为不绕行；若所述初始路径与所述障碍物不相交，则：在所述初始路径中的离散路径点中，若存在靠近所述障碍物的两个相邻的第一路径点和第二路径点，使得所述第二路径点位于所述第一路径点与所述障碍物中心点连线的左侧，则对所述障碍物的决策为向左绕行；在所述初始路径中的离散路径点中，若存在靠近所述障碍物的两个相邻的所述第一路径点和所述第二路径点，使得所述第二路径点位于所述第一路径点与所述障碍物中心点连线的右侧，则对所述障碍物的决策为向右绕行；以及基于所述障碍物的决策对所述无人车的所述初始路径进行优化；其中，在所述初始路径的延伸方向上，所述第二路径点位于所述第一路径点后方。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 无人车路径优化方法及相关设备
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