申请/专利权人：中国矿业大学

申请日：2021-09-28

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN113833485B

主分类号：E21D9/10

分类号：E21D9/10;E21D9/11

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2022.01.11#实质审查的生效;2021.12.24#公开

摘要：本发明公开了一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，包括滚刀部、射流装置、旋转机构、连接机构、铣刨部、机体、悬臂、铲板和行走机构，滚刀部和铣刨部对向设置在旋转机构的前后端，旋转机构包括中间的连接机构和两侧的旋转驱动装置，旋转机构固定连接在悬臂内部两侧，机体位于悬臂一端的底部安装有铲板，滚刀部上设置有射流装置，射流装置包括设置在滚刀部上的进水口、内置于滚刀部内部的射流通道和安装在滚刀部前部的喷头，进水口、射流通道和喷头互通。该适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，将铣刨头、盘型滚刀、高压水射流结合在一起，利用旋转机构可以选择铣刨头、盘型滚刀进行工作，实现复杂地质的巷隧道高效掘进。

主权项：1.一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，其特征在于：包括滚刀部（1）、射流装置、旋转机构（2）、连接机构（2-6）、铣刨部（3）、机体（4）、悬臂（5）、铲板（6）和行走机构（7），滚刀部（1）和铣刨部（3）对向设置在旋转机构（2）的前后端，旋转机构（2）包括中间的连接机构（2-6）和两侧的旋转驱动装置，连接机构（2-6）采取十字轴的设计，旋转驱动装置通过旋转轴（2-7）与连接机构（2-6）转动连接，所述滚刀部（1）与铣刨部（3）整体通过连接机构（2-6）与旋转轴（2-7）做0-360°转动连接，机体（4）的一端固定连接有悬臂（5），旋转机构（2）固定连接在悬臂（5）内部两侧，机体（4）位于悬臂（5）一端的底部安装有铲板（6），机体（4）的底部设置有行走机构（7），滚刀部（1）上设置有射流装置，射流装置包括设置在滚刀部（1）上的进水口、内置于滚刀部（1）内部的射流通道和安装在滚刀部（1）前部的喷头，进水口、射流通道和喷头互通；滚刀部（1）包括滚刀（1-1）、往复旋转壳（1-2）、从动齿轮（1-3）、主动齿轮（1-4）、驱动电机基座（1-6）、第一驱动电机（1-5）、振动电机（1-7）、滚刀臂（1-8）和射流装置，滚刀臂（1-8）一端和连接机构（2-6）固定连接，滚刀臂（1-8）中间为空心状且内部安装有2个呈轴向对称的振动电机（1-7），振动电机（1-7）驱动滚刀臂（1-8）横向摆动，滚刀臂（1-8）另一端连接滚刀（1-1），滚刀（1-1）的外部套接有喇叭状的往复旋转壳（1-2），滚刀臂（1-8）外部固定安装有驱动电机基座（1-6），驱动电机基座（1-6）两侧均安装有第一驱动电机（1-5），滚刀臂（1-8）上转动套接有从动齿轮（1-3），往复旋转壳（1-2）内壁形状和滚刀（1-1）侧面形状一致，往复旋转壳（1-2）内壁到滚刀（1-1）侧面的距离为3~4mm，往复旋转壳（1-2）的后端固定安装在从动齿轮（1-3）上，第一驱动电机（1-5）通过主动齿轮（1-4）和从动齿轮（1-3）啮合，带动往复旋转壳（1-2）转动，滚刀（1-1）和往复旋转壳（1-2）上均设置有射流装置；旋转机构（2）包括旋转驱动装置、连接机构（2-6）和旋转轴（2-7），旋转驱动装置包括第二驱动电机（2-1）、一级齿轮减速器（2-2）、双列圆柱滚子轴承（2-3）、蜗轮（2-4）、蜗杆（2-5）、壳体（2-8）、端盖（2-9），壳体（2-8）为内部中空的箱体，壳体（2-8）的一面设为开口状，且该面上安装有端盖（2-9），端盖（2-9）和悬臂（5）固定连接，壳体（2-8）的内部安装有第二驱动电机（2-1）、一级齿轮减速器（2-2）、双列圆柱滚子轴承（2-3）、蜗轮（2-4）和蜗杆（2-5），旋转轴（2-7）沿轴向依次连接有蜗轮（2-4）、双列圆柱滚子轴承（2-3），所述双列圆柱滚子轴承（2-3）的一端通过蜗轮（2-4）的轴肩定位，一端固定在壳体端盖（2-9）内侧，第二驱动电机（2-1）输出轴连接一级齿轮减速器（2-2），低速齿轮固定在蜗杆轴上，通过蜗杆（2-5）、蜗轮（2-4）传递动力到旋转轴（2-7），驱动旋转轴（2-7）旋转。

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权利要求：

百度查询： 中国矿业大学 一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人

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