申请/专利权人：华晓精密工业(苏州)有限公司

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN114212475B

主分类号：B65G35/00

分类号：B65G35/00;B65G43/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2022.04.08#实质审查的生效;2022.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种4自由度悬臂轴式AGV系统，包括AGV本体机构；AGV驱动机构，适于驱动AGV本体机构移动；悬臂轴，用于放置极片，极片滑动设置在悬臂轴上；安装板，滑动设置在AGV本体机构上，适于安装悬臂轴升降机构、俯仰机构和左右摆动机构；横向调整机构，适于驱动悬臂轴横向滑移；悬臂轴升降机构，适于对悬臂轴进行升降，沿Z轴方向移动；俯仰机构，适于对驱使悬臂轴绕X轴旋转移动；左右摆动机构，适于驱使悬臂轴绕Z轴方向旋转，对悬臂轴放置极片的一端在水平方向上左右摇摆；姿态检测系统，本发明具有提高了工作效率，实现高精度检测、高精度调整、高精度对接的自动化AGV输送的效果。

主权项：1.一种4自由度悬臂轴式AGV系统，其特征在于，包括：AGV本体机构9；AGV驱动机构10，适于驱动AGV本体机构9移动；悬臂轴2，用于放置极片，极片滑动设置在悬臂轴2上；安装板1，滑动设置在AGV本体机构9上，适于安装悬臂轴升降机构5、俯仰机构7和左右摆动机构6；横向调整机构8，适于驱动悬臂轴2横向滑移；悬臂轴升降机构5，适于对悬臂轴2进行升降，沿Z轴方向移动；俯仰机构7，适于对驱使悬臂轴2绕X轴旋转移动；左右摆动机构6，适于驱使悬臂轴2绕Z轴方向旋转，对悬臂轴2放置极片的一端在水平方向上左右摇摆；姿态检测系统11，适于检测悬臂轴2与对接设备的姿态偏差，传输信号控制横向调整机构8、悬臂轴升降机构5、俯仰机构7和左右摆动机构6对悬臂轴2的姿态调整；所述安装板1上设置有支架3，所述支架3上滑动设置有升降滑台4，所述升降滑台4设置有开口，所述悬臂轴2从升降滑台4的开口穿过，所述悬臂轴2和开口的内侧壁之间留有调整悬臂轴2姿态的调整空间，所述悬臂轴升降机构5通过升降滑台4和左右摆动机构6相连，所述俯仰机构7和左右摆动机构6相连，所述俯仰机构7和悬臂轴2相连，所述悬臂轴升降机构5驱动升降滑台4升降；所述悬臂轴升降机构5带动所述升降滑台4在竖直方向上进行上下调节，直至所述升降滑台4上的所述悬臂轴2的高度和对接设备适应，且所述悬臂轴2从所述升降滑台4上的开口穿过，所述调整空间供所述悬臂轴2在水平方向上的角度和竖直方向上的角度调整，以使所述悬臂轴2和对接设备对接，且所述开口限制所述悬臂轴2的调整的角度。

全文数据：

权利要求：

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