申请/专利权人：福建省立医院

申请日：2024-03-13

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN117860381B

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B17/34;A61B34/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及一种穿刺路径动态规划的系统，该系统将获取的待手术区域上的穿刺靶点的靶点坐标、该穿刺靶点对应的第一投影点的第一坐标和第二投影点的第二坐标以及预设基点的基点坐标代入初始平面方程，得到对应的第一平面方程和第二平面方程，计算两个平面方程的相交线，实时检测第一坐标和第二坐标是否发生变化，若发生变化重新计算相交线，将计算出的相交线作为最终的穿刺路径。由此，本发明以待手术区域上的穿刺靶点、穿刺靶点对应的第一投影点和第二投影点进行穿刺路径规划，保证穿刺路径规划的合理性，且实时检测第一坐标和第二坐标是否发生变化，若发生变换，重新进行穿刺路径规划划，保证穿刺路径的准确性，降低手术风险性。

主权项：1.一种穿刺路径动态规划的系统，其特征在于，包括：坐标获取模块，用于获取待手术区域上的穿刺靶点的靶点坐标、所述穿刺靶点对应的第一投影点的第一坐标和第二投影点的第二坐标以及预设基点的基点坐标；所述预设基点与所述穿刺靶点、第一投影点以及第二投影点不共线；平面计算模块，用于将所述靶点坐标、所述基点坐标分别与所述第一坐标和所述第二坐标代入初始平面方程，得到第一平面方程和第二平面方程，其中初始平面方程为：Ax+By+Cz+D=0其中，（A,B,C）表示初始平面的法向量分量，D表示常数项；穿刺路径规划模块，用于计算所述第一平面方程和所述第二平面方程的相交线，将所述相交线作为初始穿刺路径，实时检测所述第一坐标和所述第二坐标是否发生变化，若是，则重新获取新的第一坐标和新的第二坐标，并根据新的第一坐标和新的第二坐标重新计算新的相交线，将新的相交线作为最终的穿刺路径，否则，将初始穿刺路径作为最终的穿刺路径；所述相交线以参数方程形式表示，其中参数方程为： 其中，l,m,n为相交线的方向向量分量，x0,y0,z0为相交线上的一点；所述平面计算模块具体为：计算所述靶点坐标与所述第一坐标的第一向量以及所述基点坐标与所述第一坐标的第二向量，将所述第一向量和所述第二向量进行向量叉积，得到第一法向量和第一系数，将所述第一法向量和所述第一系数代入所述初始平面方程，得到第一平面方程；计算所述靶点坐标与所述第二坐标的第三向量以及所述基点坐标与所述第二坐标的第四向量，将所述第三向量和所述第四向量进行向量叉积，得到第二法向量和第二系数，将所述第二法向量和所述第二系数代入所述初始平面方程，得到第二平面方程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福建省立医院 一种穿刺路径动态规划的系统

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