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申请/专利权人：上海大学
申请日：2021-08-24
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN113771088B
主分类号：B25J18/00
分类号：B25J18/00;B25J9/14;B25J13/08
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开
摘要：本发明提出了一种集成水凝胶传感器的自传感二自由度软致动器，以解决现有软机器臂控制精确差、及容易产生形变偏移的问题；包括作为软机器臂用的软体执行器本体，软体执行器本体由内芯和外层组成，内芯和外层之间设有螺旋状用于限制软体执行器本体径向膨胀的纤维丝，内芯和外层之间设有位于纤维丝外侧的自传感器组件，内芯中开设有两个上下贯通的腔室，外层上端设有与其同轴的连接座，软体执行器本体上方设有可卡接在连接座上的支撑组件，内芯的下端固接有用于封堵腔室开口的封板，连接座上开设有两个与腔室一一对应的通气孔。
主权项：1.一种集成水凝胶传感器的自传感二自由度软致动器，包括作为软机器臂用的软体执行器本体1，其特征在于，软体执行器本体1由内芯101和外层102组成，内芯101和外层102之间设有螺旋状用于限制软体执行器本体1径向膨胀的纤维丝3，内芯101和外层102之间设有位于纤维丝3外侧的自传感器组件4，内芯101中开设有两个上下贯通的腔室103，外层102上端设有与其同轴的连接座5，软体执行器本体1上方设有可卡接在连接座5上的支撑组件2，内芯101的下端固接有用于封堵腔室103开口的封板6，连接座5上开设有两个与腔室103一一对应的通气孔501；所述自传感器组件4包括两个分别位于软体执行器本体1两侧的水凝胶柔性应变传感器401，每个水凝胶柔性应变传感器401对应一个腔室103，每个水凝胶柔性应变传感器401的两端分别连接有电极和导线总成402；所述水凝胶柔性应变传感器401包括一根柔性的导电水凝胶7，导电水凝胶7的两端分别设有包覆在其外侧的铜套8，所述电极和导线总成402包括铜线9和与铜线9连接的垫片10，每个铜套8上分别焊接有垫片10。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 一种集成水凝胶传感器的自传感二自由度软致动器
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