申请/专利权人：华南农业大学

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-05-14

公开（公告）号：CN118036951A

主分类号：G06Q10/0631

分类号：G06Q10/0631;G06Q10/067;G06Q50/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本发明公开了一种基于双卸粮模式的收获‑卸粮‑转运方法，涉及农机协同控制领域，所述方法包括：定义“等待卸粮”和“跟随卸粮”模式，设计全流程自主收获‑卸粮‑转运方案；基于有限状态自动机的概念与方法，通过协同作业主要环节分解、模块状态机的设计，构建状态转移链将收获‑卸粮‑转运过程进行建模；设计适应于嵌入式导航控制器的收获‑卸粮‑转运协同作业逻辑框架，将路径规划、路径跟踪、机间通信、相对纵向位置控制、作业机具控制等环节进行有效结合，实现全流程自主收获，卸粮和转运。本发明可应对收获‑卸粮‑转运协同作业过程具有环节多、非顺序性、过程复杂等特征，为实现全流程自主收获提供解决方案。

主权项：1.一种收获-卸粮-转运协同作业的建模方法，其特征在于，将协同作业主要环节中收获机和运粮车的每种状态进行描述，组成有限个状态，每种状态对应相应的动作；再对每种状态的转移条件进行描述和界定，实现状态的转移，构成状态转移链，实现相应动作的实现和改变，从而实现整个复杂的收获-卸粮-转运协同作业流程，具体包括：分别对收获机和运粮车建立模块状态机，收获机模块状态机记为Mh，运粮车模块状态自动机记为Mt，模块状态机包含状态信息描述与定义部分，也包含与状态信息和转移相关的功能模块；采用矩阵对收获机和运粮车模块状态机Mh和Mt的状态信息进行描述和定义，收获机状态信息矩阵定义为Qh、运粮车状态信息矩阵定义为Qt，状态功能模块包括状态执行器A、状态评估器E、状态触发器T和状态确认器V，则收获机和运粮车的模块状态机表示为： 收获机状态信息矩阵表示为：Qh＝[Qh1,Qh2,Qh3,...,Qh13]式中：Qh1为调用路径规划状态；Qh2为行驶速度状态；Qh3为发动机转速状态；Qh4为割台高度状态；Qh5为主离合状态；Qh6为割台离合状态；Qh7为卸粮离合状态；Qh8为粮筒位置状态；Qh9为粮仓监测状态；Qh10为跟踪直线或者转弯路径评估的状态；Qh11为直线路径跟踪评估的状态；Qh12为路径状态信息评估的状态；Qh13为与运粮车实时距离的状态；运粮车状态信息矩阵表示为：Qt＝[Qt1,Qt2,Qt3,...,Qt13]式中：Qt1为调用路径规划状态；Qt2为行驶速度状态；Qt3为发动机转速状态；Qt4为卸粮离合状态；Qt5为粮筒位置状态；Qt6为粮仓监测状态；Qt7为“等待卸粮”对位评估的状态；Qt8为“跟随卸粮”对位评估的状态；Qt10为跟踪直线或者转弯路径评估的状态；Qt11为直线路径跟踪评估的状态；Qt12为路径状态信息评估的状态；Qt13为与收获机实时距离的状态；状态执行器用于描述和表示收获机和运粮车各个执行机构在当前条件下的状态；对状态执行器进行分析和建模，则可以分解和描述收获-卸粮-转运协同作业时每个阶段收获机和运粮车应执行的动作；通过依次改变相应的状态信息矩阵，可以改变和实现收获机和运粮车的相应动作；状态评价器，用于描述来自内部的评价指标，用于判断是否进行状态执行器的改变和转移；状态确认器，用于计算和确认当前状态的结果；状态触发器，用于描述来自外部的触发信号，结合内部的状态和评价器信息，触发状态执行器转移。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南农业大学 一种基于双卸粮模式的收获-卸粮-转运方法

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