龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日：2021-11-11
公开（公告）日：2024-05-14
公开（公告）号：CN114129266B
主分类号：A61B34/30
分类号：A61B34/30
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.14#授权;2022.03.22#实质审查的生效;2022.03.04#公开
摘要：本申请公开了一种保持手术机器人远程操纵中心RC点在参考坐标系中位置不变的方法，手术机器人包括处理器、调整臂和旋风关节，调整臂包括多个关节，方法由处理器执行，包括：接收用户输入，用户输入用于执行对旋风关节的调整；控制旋风关节根据用户输入进行角度调整；根据旋风关节进行的角度调整，计算调整臂的至少三个关节的目标位置；根据关节的目标位置，控制调整臂的至少三个关节进行位置调整，使RC点在所述参考坐标系中的位置维持不变。本申请还公开了一种机械臂、从操作设备、手术机器人以及计算机可读存储介质。本申请可以使手术器械的长轴与患者身上的微创切口之间的接触点保持不动，从而避免对患者伤口造成撕拉。
主权项：1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括基座，安装在所述基座上的定向平台，与所述定向平台连接的机械臂以及与所述机械臂通讯连接的处理器，所述机械臂包括：调整臂，与所述定向平台连接，所述调整臂包括多个关节；旋风关节，与所述调整臂连接，穿过所述旋风关节的轴线为旋风轴线，所述旋风轴线不经过远程操纵中心RC点，且向靠近所述RC点的方向延伸；偏转关节，与所述旋风关节连接，穿过所述偏转关节的轴线为偏转轴线，所述偏转轴线经过所述RC点；平行四边形机构，与所述偏转关节连接，所述平行四边形机构被配置使手术器械围绕所述RC点运动；和器械承载臂，与所述平行四边形机构连接，并用于安装所述手术器械；所述处理器被配置成执行以下步骤：接收用户输入，所述用户输入用于执行对所述旋风关节的调整；控制所述旋风关节根据所述用户输入进行角度调整；根据所述旋风关节进行的角度调整，计算所述调整臂的至少三个关节的目标位置；根据所述关节的目标位置，控制所述调整臂的至少三个关节进行位置调整，使所述RC点在参考坐标系中的位置维持不变。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 保持RC点不变的方法、机械臂、设备、机器人和介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号