申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2019-08-30

公开（公告）日：2024-05-14

公开（公告）号：CN110871433B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B23K26/21;B23K26/082;B23K26/70

优先权：["20180831 JP 2018-163851"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.14#授权;2021.02.12#实质审查的生效;2020.03.10#公开

摘要：本发明提供一种示教装置、示教方法以及存储介质。示教装置具备：分组部，其将多个加工点分为多个加工点组，所述多个加工点组为加工头能够以所需的加工时间对加工点中的各个加工点依次进行加工并且能够将非加工时间最小化的组；加工路径决定部，其针对各个加工点组来决定使得机器人在组内的移动时间最短的加工路径；示教处理调整部，其调整加工点的加工顺序和针对多个加工点组的作业顺序，使得组间的距离最小化，并且对加工点组的分组方式进行优化，使得用于完成多个加工点的所有加工的总移动时间最短；以及示教数据输出部，其将作为示教处理调整部的处理的结果而得到的多个加工点组各自的加工路径中的加工执行位置作为示教数据输出。

主权项：1.一种示教装置，用于对包括以扫描方式向对象物照射激光的加工头和使该加工头移动的机器人的激光加工系统的、该加工头的加工动作和该机器人的移动动作进行示教，所述示教装置具备：数据输入部，其接受针对对象物设定的多个加工点的位置的输入和针对各个加工点设定的所需的加工时间的输入；分组部，其将所述多个加工点分为多个加工点组，各个所述加工点组包括2个以上的加工点，以固定速度在各个所述加工点组移动的所述加工头能够以所述加工时间对该2个以上的加工点中的各个加工点依次进行加工，并且能够将不对该2个以上的加工点进行加工的组内非加工时间最小化；加工路径决定部，其针对各个所述加工点组来决定加工路径，该加工路径为所述机器人使所述加工头在所述多个加工点组中的各个加工点组中以固定速度移动的加工路径，并且为使从该加工路径起到所述2个以上的加工点为止的最短距离为所述加工头的扫描动作范围以下且使得用于完成所述2个以上的加工点的加工的组内移动时间最短的加工路径；示教处理调整部，其对作为所述分组部和所述加工路径决定部的处理的结果而得到的各个所述加工点组中的所述2个以上的加工点的加工顺序和针对多个所述加工点组的作业顺序进行调整，使得1个所述加工点组中最后被加工的所述加工点与下一个所述加工点组中最初被加工的所述加工点之间的距离最小化，并且对所述多个加工点组的分组方式进行优化，使得用于完成所述多个加工点的所有加工的总移动时间最短；以及示教数据输出部，其将作为所述示教处理调整部的处理的结果而得到的多个所述加工点组各自的所述加工路径中的加工执行位置作为示教数据输出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 示教装置、示教方法以及存储介质

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