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控制方法以及控制系统 

申请/专利权人:爱知制钢株式会社

申请日:2022-09-23

公开(公告)日:2024-06-07

公开(公告)号:CN118159925A

主分类号:G05D1/43

分类号:G05D1/43;G05D1/246;G05D1/247;G05D105/20

优先权:["20210930 JP 2021-160975"]

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开

摘要:用于使车辆2沿着目标的轨迹以较高的追随性行驶的控制方法包括:对相对于磁标识器10在横方向上的偏差进行计测的处理、取得车辆方位的处理;基于相对于磁标识器10在横方向上的偏差以及车辆方位而针对在车辆2的前后方向上设定于与磁单元不同的位置的控制点对相对于目标的轨迹在横方向上的偏差进行运算的处理;对作为用于使控制点在横方向上的偏差接近零的转向角的控制目标的指示转向角进行运算的处理;以及以指示转向角为控制目标对转向轮的转向角进行控制的处理。

主权项:1.一种控制方法,其用于使车辆沿着目标的轨迹行驶,其中,所述车辆具备:磁单元,其对相对于在行驶路配设的磁标识器在横方向上的偏差进行计测;取得作为车辆的前后方向上的朝向的车辆方位的电路;以及以使控制点相对于所述目标的轨迹在横方向上的偏差接近零的方式对车辆的转向轮的转向角进行控制的电路,所述控制方法包括:对相对于所述磁标识器在横方向上的偏差进行计测的处理;取得所述车辆方位的处理;基于相对于所述磁标识器在横方向上的偏差以及所述车辆方位而针对在车辆的前后方向上设定于与所述磁单元不同的位置的控制点对该控制点相对于所述目标的轨迹在横方向上的偏差进行运算的处理;对作为用于使所述控制点在横方向上的偏差接近零的所述转向角的控制目标的指示转向角进行运算的处理;以及以该指示转向角为控制目标对所述转向轮的转向角进行控制的处理。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 爱知制钢株式会社 控制方法以及控制系统

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