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龙图腾网恭喜江苏博一矿业科技有限公司申请的专利一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113829389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111267983.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法是由查伟;边耀伟;翟结林;赵建军;周宗业;贾林;宋志刚;王杨;高洪强;吴新丰设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法，包括两段以上的牵引动力单元、小车，所述牵引动力单元排成一列，巡检机器人安装在小车上；所述牵引动力单元包括驱动总成、轨道总成、从动总成、钢丝绳，所述驱动总成、从动总成安装在轨道总成上，所述小车设置有两个以上的抱索器，所述抱索器用于抱紧或松开钢丝绳；当小车经过驱动总成、从动总成时，至少有一个抱索器抓紧钢丝绳。本发明不仅能够分段组合实现井下不同长度巷道巡检需求，而且能够保障机器人大坡度爬坡和变速运行，且能使巡检装置避免打滑。

本发明授权一种井下巡检机器人分段牵引动力装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种井下巡检机器人分段牵引动力装置，用于带动巡检机器人对皮带运输机进行巡检，其特征在于：包括两段以上的牵引动力单元、小车（1），所述牵引动力单元排成一列，巡检机器人安装在小车（1）上；所述牵引动力单元包括驱动总成（2）、轨道总成（4）、从动总成（5）、钢丝绳，所述驱动总成（2）、从动总成（5）安装在轨道总成（4）上，其中：所述驱动总成（2）用于通过钢丝绳为小车（1）提供驱动力；所述从动总成（5）用于为钢丝绳提供支撑力；所述小车（1）用于根据驱动总成（2）通过钢丝绳为小车（1）提供的驱动力在轨道总成（4）上行驶；所述小车（1）设置有两个以上的抱索器，所述抱索器用于抱紧或松开钢丝绳；当小车（1）在轨道总成（4）上行驶时，至少有一个抱索器抓紧钢丝绳；当小车（1）行驶到驱动总成（2）时，待通过驱动总成（2）的抱索器松开钢丝绳，通过驱动总成（2）后的抱索器抱紧钢丝绳；当小车（1）行驶到从动总成（5）时，待通过从动总成（5）的抱索器松开钢丝绳，通过从动总成（5）后的抱索器抱紧钢丝绳。

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