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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210508723.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统及方法是由吕林峰;王骏骋;何仁;周珏珥设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统及方法在说明书摘要公布了：一种区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统，包括车辆视觉传感器单元、航向偏差计算单元、横向偏差计算单元、区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器、整车控制器VCU和车辆转向操纵单元，车辆视觉传感器单元将所拍摄的路面图像分别传送到航向偏差计算单元和横向偏差计算单元，航向偏差计算单元和横向偏差计算单元分别计算车辆的航向偏差εL、横向偏差yL；区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器基于区间二型模糊逻辑经过模糊化、模糊推理、模糊降型、解模糊化四个步骤计算得到转向角，整车控制器VCU根据转向角控制车辆转向操纵单元工作。本发明提供了一种区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统及方法，提高智能车辆轨迹跟踪控制精度的稳定性。

本发明授权区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统，其特征在于：包括车辆视觉传感器单元、航向偏差计算单元、横向偏差计算单元、区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器、整车控制器VCU和车辆转向操纵单元，所述车辆视觉传感器单元分别与航向偏差计算单元、横向偏差计算单元连接，所述航向偏差计算单元、横向偏差计算单元均与区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器连接，所述区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器与整车控制器VCU连接，所述整车控制器VCU与车辆转向操纵单元连接，所述车辆转向操纵单元与转向车轮连接；所述车辆视觉传感器单元利用车载摄像头装置拍摄车辆前进方向路面情况的图像；所述区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器包括模糊化单元、模糊推理单元、模糊规则单元、模糊降型单元和解模糊化单元，所述航向偏差计算单元和横向偏差计算单元均与模糊化单元连接，模糊化单元与模糊推理单元连接，模糊规则单元与模糊推理单元连接，模糊推理单元与模糊降型单元连接，模糊降型单元与解模糊化单元连接，解模糊化单元与整车控制器VCU连接；所述车辆视觉传感器单元将拍摄到的路面情况图像分别输入到航向偏差计算单元和横向偏差计算单元，航向偏差计算单元输出车辆实际轨迹与理想轨迹之间的航向偏差εL，横向偏差计算单元输出车辆实际轨迹与理想轨迹之间的横向偏差yL，航向偏差计算单元、横向偏差计算单元分别将航向偏差εL、横向偏差yL输入到区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器中的模糊化单元，模糊化单元将模糊化后的航向偏差εL、横向偏差yL输入到模糊推理单元，模糊推理单元输出区间二型模糊集合输出，模糊推理单元将区间二型模糊集合输出输入到模糊降型单元，模糊降型单元输出一型模糊集合输出并将其输入到解模糊化单元，解模糊化单元输出转向角δ到整车控制器VCU，整车控制器VCU根据转向角δ数值控制车辆转向操纵单元实施转向操作至转向车轮。

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