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龙图腾网恭喜广州极飞科技股份有限公司申请的专利实时导航方法和装置、无人车、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111620166.X，技术领域涉及：G01S17/50；该发明授权实时导航方法和装置、无人车、计算机设备、存储介质是由徐健设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时导航方法和装置、无人车、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：一种基于激光雷达的实时导航方法和装置、无人车、计算机设备，以及存储介质，用于配备有激光雷达的无人车在铺设有地标线的地面上沿地标线行驶，地标线的激光反射强度小于地面的激光反射强度，解决了基于图像的导航方法拐弯处易失灵、速度恒定且速度不能过快的问题。其中，实时导航方法包括：获取无人车在当前路径点的行驶方向，以及激光雷达采集的当前帧点云和当前帧点云中各点的激光反射强度；基于激光反射强度识别出当前帧点云中的地标线对应的地标点；基于地标点确定至少一个连续路径点；控制无人车以当前路径点为起点沿着至少一个连续路径点行驶。

本发明授权实时导航方法和装置、无人车、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的实时导航方法，其特征在于，用于配备有激光雷达的无人车在铺设有地标线的地面上沿所述地标线行驶，所述地标线的激光反射强度小于所述地面的激光反射强度；所述实时导航方法包括：获取所述无人车在当前路径点的行驶方向，以及所述激光雷达采集的当前帧点云和所述当前帧点云中各点的激光反射强度；基于所述激光反射强度识别出所述当前帧点云中的所述地标线对应的地标点；基于所述地标点确定至少一个连续路径点；控制所述无人车以所述当前路径点为起点沿着所述至少一个连续路径点行驶；其中，在所述基于所述激光反射强度识别出所述当前帧点云中的所述地标线对应的地标点之前，还包括：在所述当前帧点云中确定出沿所述行驶方向相邻排布的第一点云区域和第二点云区域，所述第一点云区域和所述第二点云区域分别包括所述地标线的相邻区段；所述基于所述激光反射强度识别出所述当前帧点云中的所述地标线对应的地标点包括：针对所述第一点云区域，基于所述激光反射强度和预存的分界值确定所述第一点云区域中的所述地标点，所述分界值是指所述地标点和所述地面对应的地面点之间的激光反射强度的分界值；针对所述第二点云区域，基于相邻帧点云的匹配构建局部地图，基于所述局部地图确定所述第二点云区域中的所述地标点。

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