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龙图腾网恭喜优地机器人(无锡)股份有限公司申请的专利多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113985880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111268453.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人是由夏舸;梁朋设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人，属于机器人路径规划领域。所述多机器人路径规划方法应用于包括主控单元和多个机器人的多机器人系统，包括：主控单元获取多个机器人中的任一机器人的当前位置和目标位置，确定全局静态地图中存在的至少一段窄道的可通行方向，并根据全局静态地图和至少一段窄道的可通行方向得到当前位置到目标位置的目标路径。其中，窄道是指不允许两个或两个以上的机器人并排通行的道路。如此，目标路径中的任一段窄道中只存在同向行进的机器人，避免两个或两个以上的机器人在同一段窄道中相向而行造成拥堵，从而减少机器人到达目标位置花费的时长，提高机器人的工作效率。

本发明授权多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，应用于多机器人系统，所述多机器人系统包括主控单元和多个机器人，所述主控单元分别与所述多个机器人连接，所述方法包括：所述主控单元获取第一机器人的当前位置和目标位置，所述第一机器人为所述多个机器人中的任意一个；所述主控单元确定全局静态地图中存在的至少一条窄道的可通行方向，所述窄道是指不允许两个或两个以上的机器人并排通行的道路，所述至少一条窄道中已被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的路径规划方向，所述至少一条窄道中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向或预设道路方向；其中，主控单元预先存储有全局静态地图；所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一条窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径；所述主控单元将所述目标路径中的每条窄道的窄道标识与所述第一机器人的机器人标识进行关联；所述主控单元将所述目标路径中可通行方向为任意道路方向或预设道路方向的窄道的可通行方向修改为对应窄道在所述目标路径中的路径规划方向；所述第一机器人在根据所述目标路径行进至所述目标位置的过程中，所述第一机器人若确定驶入第一道路，则沿所述第一道路向前行进，所述第一道路为所述目标路径中的任一道路；所述第一机器人在沿所述第一道路向前行进的过程中，获取所述第一道路的动态道路情况，所述动态道路情况至少包括障碍物信息；所述第一机器人根据所述第一道路的动态道路情况，确定所述第一道路的动态评分，包括：所述第一机器人若根据所述第一道路的动态道路情况，确定所述第一道路不可通行，则确定所述第一道路的动态评分为零；所述第一机器人将所述第一道路的动态评分发送给所述主控单元；主控单元将第一道路的道路评分修改为零，根据机器人的当前位置、目标位置、第一机器人的行进方向、至少一条窄道的可通行方向重新进行路径规划，使得第一机器人沿着重新规划的路径倒退驶出第一窄道，行驶至目标位置；主控单元还对与第一道路的道路标识关联的其他机器人标识所对应的机器人重新进行路径规划。

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