买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜苏州大学申请的专利基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510311536.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法是由孙渊;王栋;孟子恒设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，本发明公开了基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，包括通过建模确定机械臂的参数；设计事件触发机制的控制协议，适应系统输出的测量误差；通过坐标变换建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器并设计自适应律，结合事件触发机制构建事件触发控制器，实现机械臂的预定义时间稳定性。本发明通过自适应控制和事件触发机制，有效提高了机械臂的控制精度和鲁棒性，同时降低了计算复杂度，简化了参数估计过程，增强了实时性能，为实际工业应用中智能机器人和自动化技术的控制提供了高效且稳定的解决方案。

本发明授权基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法在权利要求书中公布了：1.基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，其特征在于：包括，通过建模确定机械臂的参数；所述机械臂的参数包括，机械臂的角度、角速度、角加速度、输出力矩、转动惯量、机械臂质量、机械臂长度、粘性摩擦系数、扰动及重力加速度；所述建模包括，单连杆机械臂的建模为： 其中，q∈R表示机械臂的角度，R是实数集，表示机械臂的角速度，表示机械臂的角加速度，τ∈R表示输出力矩，代表转动惯量，m代表机械臂的质量，L表示机械臂的长度，c0表示粘性摩擦系数，d表示连续有界的扰动，g表示重力加速度，设定 其中，u＝τ代表系统输入，并且y＝x1表示系统的输出，f代表不确定的非线性函数，g1代表一个已知常量，为系统的状态变量，x1、x2为原坐标系下的坐标分量；设计事件触发机制的控制协议，适应系统输出的测量误差；所述控制协议包括，事件触发机制的控制协议设计为： 其中，et＝ψt-ut代表测量误差，0v1,r1代表正参数，ut是控制输入信号，ψtk是一个依赖于时间点tk的函数，tk+1是下一个事件触发的时间点，inf表示取下确界，R是实数集，v是权重系数；通过坐标变换建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器并设计自适应律，结合事件触发机制构建事件触发控制器，实现机械臂的预定义时间稳定性；所述建立第一虚拟控制器包括，结合事件触发机制的控制协议设计，坐标变换定义如下： 其中，z1、z2是新的坐标分量，x1、x2为原坐标系下的坐标分量，yd代表理想的追踪信号，α1表示第一个虚拟控制器，具体表达式如下： 其中ε1表示扰动项,0β1是一个正的常数，并且Tc0代表预定义时间参数，为第一个虚拟控制器的期望值，为对理想的追踪信号的估计值；所述第二虚拟控制器包括，设计第二个虚拟控制器α2以及预定义自适应律 其中，为第一个虚拟控制器的期望值，g1是与系统动态特性相关的增益，ε20代表着一个常量，是自适应参数，r为正的比例系数，Sx为切换函数，ρ为步长参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州大学，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市吴江区久泳西路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。