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龙图腾网获悉瀚正信息科技股份有限公司申请的专利用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411699447.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法及系统是由莫儒鸣;李鹏设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人数据处理领域，尤其涉及用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法及系统，该方法首先通过配置分布式联邦滤波模型，对机器人感知状态信息及运动状态信息进行分布式局部滤波预处理；其次，基于因子图构建全局数据融合分配模型，将局部数据输入全局数据融合子模型，获得局部融合数据集；第三，将数据集输入数据分配子模型，生成局部融合控制信息数据，并生成对应控制部位的局部控制指令；最后，将局部融合控制信息数据输入控制模型，生成协同控制指令，并与局部控制指令融合，对四足机器人进行实时控制；本发明提高了数据处理的实时性和精度，显著增强了四足机器人在复杂环境中的自主导航和避障能力。

本发明授权用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法，其特征在于，包括：S1、获取机器人感知状态信息及肢体运动状态信息，并通过配置分布式联邦滤波模型对获取的状态信息进行分布式局部滤波预处理，获取局部滤波序列数据；S2、基于因子图算法构建全局数据融合分配模型，将局部滤波序列数据输入到全局数据融合分配模型内的全局数据融合子模型中，获得不同局部数据的匹配融合概率和协同融合概率，并根据匹配融合概率，获得局部融合数据集；S3、将局部融合数据集输入到全局数据融合分配模型内的数据分配子模型中，获得对应控制部位的局部融合控制信息数据，并将局部融合控制信息数据输入到控制模型内对应部位的控制子模型中，生成对应控制部位的局部控制指令；S4、将控制部位对应的局部控制指令和协同融合概率输入到控制模型中的协同控制子模型，生成协同控制指令，并将协同控制指令和对应控制部位的局部控制指令进行指令融合，获得控制融合指令对四足机器人的当前运行状态进行实时控制；所述分布式联邦滤波模型包括视觉滤波子模型、N个数值滤波子模型和资源分配子模型，所述分布式联邦滤波模型构建的步骤包括：S101、利用视觉滤波子模型与N个数值滤波子模型内滤波器对应的经过PCA算法降维后状态信息的状态转移矩阵，构建得到视觉滤波子模型与N个数值滤波子模型之间的视觉共享链，同时在N个数值滤波子模型中通过数值滤波子模型内对应滤波器的状态转移矩阵构建数值内共享链；S102、以视觉滤波子模型与N个数值滤波子模型作为数据滤波共享图的图节点并进行标签标号，以视觉共享链和数值内共享链作为各图节点间的连接，获得数据滤波共享图；S103、在数据滤波共享图上集成资源分配子模型，实时获取当前时刻正在进行数据滤波的图节点及对应图节点正在处理数据量的大小和当前最大可分配计算资源，根据对应图节点正在处理数据量的大小计算得到当前最大可分配计算资源的分配比例；S104、将当前最大可分配计算资源的分配比例和正在进行数据滤波图节点的标签标号反馈到资源分配子模型中，将当前最大可分配计算资源按比例分配给对应的图节点，当对应传感器内的滤波子模型处理量实时降低时，将空余出的可分配计算资源按照S103过程计算的新的最大可分配计算资源的分配比例进行实时分配比例修正。

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