山西汾西重工有限责任公司崔剑锋获国家专利权
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龙图腾网获悉山西汾西重工有限责任公司申请的专利一种刚体位姿变换评估方法、系统及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114741860B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210337038.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种刚体位姿变换评估方法、系统及计算机存储介质是由崔剑锋;梁红;李星升;李阳;白翼虎;有朋设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种刚体位姿变换评估方法、系统及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种刚体位姿变换评估方法、系统及计算机存储介质。其中，该方法包括：获取刚体上的多个标记点；计算每个标记点在刚体进行位姿变换前后的坐标值，并分别生成输入矩阵和输出矩阵；将输入矩阵和输出矩阵分别转换为齐次坐标矩阵，并将转换后的矩阵建立位姿变换等式；根据约束条件，解算位姿变换等式中的位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵以及刚体的关键点进行位姿变换前的原始目标坐标计算刚体的关键点进行位姿变换后的变换目标坐标；评估变换目标坐标是否在预设范围内，若是，则判定该刚体的位姿变换符合要求。通过该方法，解决了位姿变换后位姿变换矩阵的求解的计算、测量问题，且计算方法简单，易于实现。
本发明授权一种刚体位姿变换评估方法、系统及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种刚体位姿变换评估方法，其特征在于，包括：获取刚体上的多个标记点；计算每个所述标记点在所述刚体进行位姿变换前的原始样本坐标值并将全部所述原始样本坐标值生成输入矩阵，以及计算每个所述标记点在所述刚体进行位姿变换后的变换样本坐标值并将全部所述变换样本坐标值生成输出矩阵；将所述输入矩阵和所述输出矩阵分别转换为齐次坐标矩阵，并将转换后的矩阵建立位姿变换等式；根据约束条件，解算所述位姿变换等式中的位姿变换矩阵；根据所述位姿变换矩阵以及所述刚体的关键点进行位姿变换前的原始目标坐标计算所述刚体的关键点进行位姿变换后的变换目标坐标；评估所述变换目标坐标是否在预设范围内，若是，则判定该刚体的位姿变换符合要求；所述位姿变换等式为： ；其中，为输出矩阵的齐次坐标矩阵；为输入矩阵的齐次坐标矩阵；为位姿变换矩阵。
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